涂膏机械手控制系统设计
来源期刊:机械设计与制造2013年第10期
论文作者:张力 杨建国
文章页码:179 - 181
关键词:运动控制;机械手;专家-模糊PID控制系统;
摘 要:介绍了负极片自动化生产线的组成和涂膏机械手的基本结构、工作原理。主要介绍涂膏成型系统中涂膏机械手的控制系统。根据相关技术规定,极片膏体要求平整无缺口、厚度的精度要求为±0.1mm、速度超过3片/min,所以涂膏的连续性和均匀性是直接影响极片成型的重要因素。针对涂膏机械手传动机构复杂、工作频率高、动作要求准确以及膏体高粘度的特点,设计了一种以模糊PID控制结合专家判断的控制方案。阐述了该方案的控制系统组成、软件设计以及实现方法。在上海空间电源研究所的成功运行,表明本系统实现了均匀性涂膏,满足了系统对稳定性、准确性等方面要求。
张力,杨建国
东华大学机械工程学院
摘 要:介绍了负极片自动化生产线的组成和涂膏机械手的基本结构、工作原理。主要介绍涂膏成型系统中涂膏机械手的控制系统。根据相关技术规定,极片膏体要求平整无缺口、厚度的精度要求为±0.1mm、速度超过3片/min,所以涂膏的连续性和均匀性是直接影响极片成型的重要因素。针对涂膏机械手传动机构复杂、工作频率高、动作要求准确以及膏体高粘度的特点,设计了一种以模糊PID控制结合专家判断的控制方案。阐述了该方案的控制系统组成、软件设计以及实现方法。在上海空间电源研究所的成功运行,表明本系统实现了均匀性涂膏,满足了系统对稳定性、准确性等方面要求。
关键词:运动控制;机械手;专家-模糊PID控制系统;