TORA系统周期性动态轨迹的模糊控制设计
来源期刊:控制工程2019年第6期
论文作者:郑功倍 高丙团 刘传德 谢吉华
文章页码:1029 - 1034
关键词:旋转激励平移振荡器;欠驱动;轨迹跟踪;模糊控制;
摘 要:欠驱动(Translational Oscillators with Rotating Actuator,TORA)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制,文中针对系统的周期性振荡轨迹给出易于实现的模糊控制设计方法。首先,基于欠驱动TORA系统的动力学分析,考虑振荡平台的振荡频率,设计一种振荡平台周期运动、转动小球匀速转动的周期性目标动态轨迹。其次,基于对状态变量的分析,选择能量误差作为模糊控制系统的输入量以降低模糊控制器的维度,采用单边论域隶属度函数设计模糊控制规则,采用重心法进行解模糊化,得到易于实现的模糊控制器。最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性。
郑功倍,高丙团,刘传德,谢吉华
摘 要:欠驱动(Translational Oscillators with Rotating Actuator,TORA)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制,文中针对系统的周期性振荡轨迹给出易于实现的模糊控制设计方法。首先,基于欠驱动TORA系统的动力学分析,考虑振荡平台的振荡频率,设计一种振荡平台周期运动、转动小球匀速转动的周期性目标动态轨迹。其次,基于对状态变量的分析,选择能量误差作为模糊控制系统的输入量以降低模糊控制器的维度,采用单边论域隶属度函数设计模糊控制规则,采用重心法进行解模糊化,得到易于实现的模糊控制器。最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性。
关键词:旋转激励平移振荡器;欠驱动;轨迹跟踪;模糊控制;