基于矢量法三自由度并联机器人运动模型的构建

来源期刊：机械设计与制造2012年第6期

论文作者：乔冬冬 芮延年 马明智 张飞

文章页码：144 - 145

关键词：并联机器人;方向向量;正运动方程;

摘    要：众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等。主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解。然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化。最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性。