基于模糊控制的井下自主铲运机的安全导航
来源期刊：矿冶工程2013年第4期
论文作者：李晓梅 贾明涛 李宁 陈忠强
文章页码：22 - 26
关键词：井下自主铲运机;安全导航;模糊控制;路径跟踪;安全避障;
摘 要：针对井下自主铲运机导航中的安全问题,研究了基于模糊控制的安全导航方法。以反应式导航为基本原理,采用模糊逻辑法,利用基于拓扑地图的结点追踪方法和基于导航线的识别及障碍物的定位技术,实现了井下自主铲运机的安全导航。研究结果可为铲运机提供一种安全实用的导航手段,有效提高铲运机导航的工作效率,提高了井下作业的安全性。
李晓梅1,2，贾明涛1,2，李宁1,2，陈忠强1,2
1. 中南大学资源与安全工程学院2. 长沙迪迈数码科技股份有限公司
摘 要：针对井下自主铲运机导航中的安全问题,研究了基于模糊控制的安全导航方法。以反应式导航为基本原理,采用模糊逻辑法,利用基于拓扑地图的结点追踪方法和基于导航线的识别及障碍物的定位技术,实现了井下自主铲运机的安全导航。研究结果可为铲运机提供一种安全实用的导航手段,有效提高铲运机导航的工作效率,提高了井下作业的安全性。
关键词：井下自主铲运机;安全导航;模糊控制;路径跟踪;安全避障;
