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无人操纵铲运机井下导航研究

来源期刊：有色金属2009年第4期

论文作者：石峰郭鑫顾洪枢迟洪鹏战凯

关键词：采矿工程; 铲运机; 导航; 定位; 轨迹追踪; ADAMS; Simulink;

摘要：研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证.利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/Simulink联合仿真对转向算法进行验证,确定最佳算法.

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石峰¹，郭鑫¹，顾洪枢¹，迟洪鹏²，战凯¹

(1.北京矿冶研究总院,北京,100044;
2.北京科技大学,北京,100083)

摘要:研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证.利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/Simulink联合仿真对转向算法进行验证,确定最佳算法.

关键词:采矿工程; 铲运机; 导航; 定位; 轨迹追踪; ADAMS; Simulink;

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