一种用于主从控制的阻尼力可调关节模块机构设计

来源期刊：机械设计与制造2017年第10期

论文作者：吴鹏 韩建海 李向攀 郭冰菁

文章页码：203 - 206

关键词：主从控制;关节模块;阻尼力可调;气压驱动;

摘    要：现有的力觉反馈设备,大多将驱动力直接作用于操作人员,具有操纵安全性和柔顺性上的缺陷。针对这个问题,设计了一种用于主从控制的阻尼力可调关节模块机构。该关节模块机构基于制动器原理设计,为被动力反馈系统,安全性好。驱动器使用一对膜片式气缸,采用驱动力转换为摩擦力方式,间接达到转动阻尼力调节的目的。文中论述了阻尼力可调关节模块的设计方案、阻尼力调控原理,并对制作的样机进行实验和数据分析。经过实验证明,阻尼力可调关节模块机构响应速度快、运动可靠、控制精度高,达到了主从控制的使用要求。