改进的关节机器人神经网络PID控制器

来源期刊：控制工程2013年第6期

论文作者：李楠 李文鑫 薛方正

文章页码：1052 - 2113

关键词：关节机器人;神经网络;PID控制;轨迹跟踪;

摘    要：针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最小二乘法和收敛后的神经网络输入输出特性优化PID控制参数,能够削弱建模误差对控制效果的干扰。控制器在李雅普诺夫意义下是稳定的。以两关节机械臂为被控对象进行了仿真实验,实验结果表明改进控制器的优越性。