带有执行器故障的非线性系统的H_∞容错控制

罗跃生^1,2,3，温秀平²，龚新平²，付丽荣³，张醒研³

1. 哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室2. 哈尔滨工程大学自动化学院3. 哈尔滨工程大学理学院

摘 要：为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制器存在的充分条件。该条件不仅保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定,而且能满足一定的性能指标,对干扰具有很好的抑制作用。最后将该方法应用到了水下机器人航向控制系统中,仿真效果较好,说明所给方法是有效性。

关键词：非线性系统;执行器故障;容错控制;线性矩阵不等式;