神经网络-牛顿改进算法求解stewart平台正解

来源期刊：机械设计与制造2019年第12期

论文作者：荆学东 张英驰 王梓腾 汪泽涛

文章页码：251 - 254

关键词：Stewart平台;正向运动学;脊柱微创手术;牛顿-拉夫逊迭代法;BP神经网络;

摘    要：正向运动学求解是并联机器人机构应用的基础,传统求解方法中BP神经网络通过将并联机器人平台的逆解作为训练样本,通过网络学习的方法求解stweart平台的正解,具有优秀的解域搜索功能,但求解精度有待提高,且局部存在收敛速度慢以及局部最小化问题。而牛顿迭代法虽然具有能够在局部快速收敛但对初值依赖程度较大。鉴于两者的优缺点互补,设计一种混合算法能够精确的精确的求得stewart平台正解。能够提升传统神经网络算法的求解速度及就求解精度。