参数不确定离轴拖车移动机器人的路径跟踪
来源期刊：控制工程2010年第S2期
论文作者：周火凤 宋丽辉 张芳芳 白丽君
文章页码：145 - 331
关键词：离轴式拖车移动机器人;路径跟踪;滑模控制;
摘 要：研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。
周火凤，宋丽辉，张芳芳，白丽君
北京化工大学北方学院信息学院
摘 要：研究不能转化为非完整链式形式的离轴式拖车移动机器人系统当存在了参数不确定的情况下任意一节车体的几何路径跟踪问题。提出了一种基于积分控制的鲁棒控制率。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知,但保持在一定范围内时,该控制率能保证其中任意一节拖车的位置和姿态渐近收敛到期望几何路径上,同时连轴的夹角保持有界。仿真结果证实了控制律的有效性。
关键词：离轴式拖车移动机器人;路径跟踪;滑模控制;
