下肢外骨骼康复机器人的动力学建模及神经网络辨识仿真

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：陈贵亮 李长鹏 赵月 刘更谦

文章页码：197 - 200

关键词：下肢外骨骼康复机器人;BP神经网络;Matlab/SimMechanics;Solidworks;逆动力学;

摘    要：针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题,通过Solidworks软件建立精确的三维实体模型,联合Matlab/SimMechanics建立下肢外骨骼康复机器人的动力学模型,以角度、角速度和角加速度作为输入信号,输出信号为髋、膝关节力矩,进行逆动力学仿真分析。将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获得外骨骼逆动力学动态数学模型。仿真结果表明,该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型,并为进一步的实现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证。