简介概要

移动小车轨迹跟踪的力矩控制

来源期刊：控制与决策1999年第2期

论文作者：吴卫国蒋平陈辉堂王月娟

文章页码：3 - 5

关键词：移动小车;轨迹跟踪;速度控制;力矩控制;

摘要：讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。

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吴卫国，蒋平，陈辉堂，王月娟

关键词：移动小车;轨迹跟踪;速度控制;力矩控制;