水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2001年第6期

论文作者：王希民 付玉锦 蔡光起 胡明

文章页码：685 - 687

关键词：并联机器人;工作空间;操作空间;机器人动力学;可操作性;

摘    要：用拉格朗日方法对创新的 3 PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模 ,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析 ,分析结果证明 ,该机器人在工作空间内部 ,其加速特性和动态特性良好 ,而在工作空间边缘 ,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加 ,加速时间应适当 ,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好 ,具有很好应用价值·