3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法

来源期刊：机械设计与制造2016年第2期

论文作者：王中双 邹鹤 陶洋洋 杨洪澜

文章页码：106 - 109

关键词：3-RRC型并联机器人;动力学建模;向量键合图;因果关系;键合图增广;铰约束;

摘    要：为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3-RRC型并联机器人系统计算机自动建模与动力学分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。