一种尺蠖运动式微小机器人在显微操作应用中的建模与控制研究
来源期刊：控制工程2016年第1期
论文作者：杜启亮 何浩杰 董超
文章页码：6 - 11
关键词：尺蠖;微小机器人;显微操作;建模;线性二次型;
摘 要：研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显微操作的方法,探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运动的方式,在机器人本体运动学模型基础上,利用坐标变换法对微操作工具末端进行运动学建模并对模型参数进行最小二乘法辨识,设计了线性二次型最优控制器,实现了微操作工具末端在显微视场下位置控制。仿真结果表明了这种微小机器人用于显微操作的可行性。
杜启亮1,2，何浩杰1，董超2,3
1. 华南理工大学自动化科学与工程学院2. 国家海洋局南海维权技术与应用重点实验室3. 国家海洋局南海工程勘察中心
摘 要：研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显微操作的方法,探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运动的方式,在机器人本体运动学模型基础上,利用坐标变换法对微操作工具末端进行运动学建模并对模型参数进行最小二乘法辨识,设计了线性二次型最优控制器,实现了微操作工具末端在显微视场下位置控制。仿真结果表明了这种微小机器人用于显微操作的可行性。
关键词：尺蠖;微小机器人;显微操作;建模;线性二次型;
