新型三平移两转动并联机构及其运动分析

来源期刊：机械设计与制造2004年第4期

论文作者：王劲松 马履中

文章页码：79 - 81

关键词：机器人;并联机构;位置反解;螺旋;

摘    要：提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个具有平行四边形机构的8R分支和四个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于如部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。文中分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了它的活动度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出了用于实时位置控制的反解,并给出了数值算例,分析了其在推拿机器人设计上的应用前景。