基于极大后验估计的自适应容积卡尔曼滤波器
来源期刊：控制与决策2014年第2期
论文作者：丁家琳 肖建
文章页码：327 - 334
关键词：容积卡尔曼滤波;极大后验估计;噪声统计估值器;自适应容积卡尔曼滤波器;
摘 要：针对标准的容积卡尔曼滤波器（CKF）设计需要精确已知噪声先验统计知识的问题,提出一种自适应CKF算法.该算法在滤波过程中,利用Sage-Husa极大后验估值器对噪声的统计特性进行在线估计和修正,有效地提高了CKF的估计精度和数值稳定性.在某些情况下,噪声协方差估计会出现异常现象使得滤波发散,进而提出了相应的改进方法.仿真结果表明了自适应CKF算法的可行性和有效性,且明显改善了标准CKF算法的滤波效果.
丁家琳，肖建
西南交通大学电气工程学院
摘 要：针对标准的容积卡尔曼滤波器（CKF）设计需要精确已知噪声先验统计知识的问题,提出一种自适应CKF算法.该算法在滤波过程中,利用Sage-Husa极大后验估值器对噪声的统计特性进行在线估计和修正,有效地提高了CKF的估计精度和数值稳定性.在某些情况下,噪声协方差估计会出现异常现象使得滤波发散,进而提出了相应的改进方法.仿真结果表明了自适应CKF算法的可行性和有效性,且明显改善了标准CKF算法的滤波效果.
关键词：容积卡尔曼滤波;极大后验估计;噪声统计估值器;自适应容积卡尔曼滤波器;
