湍流环境中多弱感知机器人气味源搜索算法
来源期刊：控制与决策2015年第8期
论文作者：张思齐 徐德民
文章页码：1429 - 1433
关键词：气味源搜索;多机器人;湍流环境;搜索算法;
摘 要：针对湍流环境中机器人空间感知能力的不足,提出一种多弱感知机器人气味源搜索算法.该算法建立了气味源位置概率分布的近似表达式,机器人通过自由能最小化获得移动方向.各机器人之间通过共享位置信息实现协同,通过设定内部温度达到搜索过程中探索和利用的平衡.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
张思齐1,2，徐德民1
1. 西北工业大学航海学院
摘 要：针对湍流环境中机器人空间感知能力的不足,提出一种多弱感知机器人气味源搜索算法.该算法建立了气味源位置概率分布的近似表达式,机器人通过自由能最小化获得移动方向.各机器人之间通过共享位置信息实现协同,通过设定内部温度达到搜索过程中探索和利用的平衡.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
关键词：气味源搜索;多机器人;湍流环境;搜索算法;
