适应个体差异的下肢康复机器人步态规划

来源期刊：机械设计与制造2014年第12期

论文作者：陈贵亮 周晓晨 刘更谦

文章页码：200 - 203

关键词：康复机器人;下肢康复;步态规划;高斯过程回归;傅里叶级数;

摘    要：下肢康复机器人不仅要辅助患者恢复患肢关节运动机能,还须使患肢恢复正常人的协调步态。机器人的步态规划在满足训练者的身材特征和当前可承受活动能力下,还应符合正常人的步态特征,具有对每个患者的宜人性。针对这一目标,根据对一组正常人步态实验的数据,提出采用高斯过程回归模型进行预测的步态规划方法。建立以训练者的身体和步态参数为输入向量,步态曲线的傅里叶系数为输出量的映射关系,从而获得适合不同患者的宜人性步态离线规划方法。经过实验验证,由预测模型所生成的步态曲线与实验者实际步态曲线具有较高的一致性。