基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2010年第1期

论文作者：罗忠 赵士鑫 史志勇 郭立新

文章页码：107 - 110

关键词：倒立摆;降维状态观测器;非线性系统;控制器;

摘    要：针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法.