柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定
来源期刊：控制与决策2008年第7期
论文作者：曹小涛 李元春
文章页码：817 - 822
关键词：柔性臂;协调运动;正实引理;线性算子半群;
摘 要：研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.
曹小涛，李元春
摘 要：研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.
关键词：柔性臂;协调运动;正实引理;线性算子半群;
