基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：王春荣 蔡勇 蒋刚

文章页码：150 - 152

关键词：ADAMS;移动机器人;定位误差;

摘    要：为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。