基于ROS的智能代步车嵌入式运动控制系统

来源期刊：软件工程2016年第6期

论文作者：史小露 郑友胜 张磊

文章页码：48 - 51

关键词：机器人操作系统;智能代步车;嵌入式运功控制系统;

摘    要：针对目前智能代步车运动控制系统功耗高、体积大和开发成本高和工作量大等不足,提出一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的智能代步车嵌入式运动控制系统。该运动控制系统将ROS移植到arm嵌入式板卡,将arm作为中央处理器,运用ROS中的导航功能包实现智能代步车的地图建立、路径规划、室内外自主导航、运动控制等功能,最后通过仿真实验验证了该运动控制系统的可行性。