区间量测下基于无迹变换的伯努利粒子滤波算法

吴孙勇^1,2，张馨方¹，桂丛楠³，蔡如华¹，孙希延²

1. 桂林电子科技大学数学与计算科学学院2. 广西精密导航技术与应用重点实验室3. 中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘 要：针对区间量测下目标的实时检测与跟踪问题,提出基于无迹变换的伯努利粒子滤波算法（BernoulliUpf）.该算法在伯努利粒子滤波算法（Bernoulli-pf）的基础上融合无迹卡尔曼滤波（UKF）,融合后的算法在预测步骤产生持续存活粒子时,充分考虑到当前时刻的量测,从而引导粒子向高似然区域移动,使得粒子分布更加接近真实状态的后验分布.仿真实验表明,Bernoulli-Upf算法的估计精度优于Bernoulli-pf算法.

关键词：目标跟踪;区间量测;伯努利滤波;无迹卡尔曼滤波;粒子滤波;