基于STF和小波阈值去噪的无人直升机故障诊断

来源期刊：控制工程2013年第3期

论文作者：张国超 李平 涂望明 孟庆志

文章页码：517 - 1045

关键词：微小型无人直升机;小波阈值去噪;强跟踪滤波器;量测噪声;故障诊断;参数估计;悬停飞行;

摘    要：针对微小型无人直升机传感器工作环境恶劣,易出现性能不稳定并引发故障,且受噪声干扰较大的问题,提出了基于强跟踪滤波器(STF)和小波阈值去噪相结合的故障诊断方法。利用强跟踪滤波理论,将系统的参数扩展为状态变量,构造故障观测器,得到系统状态与参数的联合估计,同时采用小波阈值去噪方法对进入滤波器中的量测信息进行实时去噪处理,提高估计精度,实现了故障的实时诊断。通过微小型无人直升机在悬停飞行状态下的仿真实验,证明了该方法的有效性。