单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制

来源期刊：机械设计与制造2012年第12期

论文作者：张颖 刘菲 何广平

文章页码：165 - 167

关键词：跳跃机器人;动力学;非完整约束;欠驱动;

摘    要：提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型。该跳跃机器人模型具有仿袋鼠骨骼结构特征,其机构动力学模型可视为二阶非完整约束系统。由于切换线性控制器只能实现该模型在动态周期运动中的动态稳定,而不能实现站立平衡控制。因此采用积分反步控制方法,使机器人机构模型在支撑相能实现不稳定平衡位置的镇定控制。由于严反馈规范形存在反步控制器设计方法,因此基于动力学非线性规范形综合,将机构动力学模型转化为严反馈规范形,从而使其具有严反馈规范形特征。