机器人操作机弹性动力学分析新方法
来源期刊：工程科学学报1994年第3期
论文作者：刘鸿飞 马香峰 张策
关键词：机器人;机构;子结构法／弹性动力学仿真;
摘 要：本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑因素多．为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段．
刘鸿飞，马香峰，张策
北京科技大学机械系唐山工程技术学院
摘 要：本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法．实例分析表明：该方法计算量小，考虑因素多．为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段．
关键词：机器人;机构;子结构法／弹性动力学仿真;
