MEMS陀螺与编码器在机器人自主定位中的应用

来源期刊：机械设计与制造2011年第9期

论文作者：张磊 蒋刚 肖志峰 叶登金

文章页码：142 - 144

关键词：MEMS陀螺仪;编码器;移动机器人;机器人定位;

摘    要：为提高微机械陀螺仪输出精度及移动机器人定位精度,研究了基于微机械陀螺仪与光电编码器的移动机器人自主定位方法。实时小波滤波法算法去除微机械陀螺仪输出数据噪声;通过微陀螺精度校正平台,用加权最小二乘支持向量回归机算法对微机械的先验数据作回归运算,构造先验回归决策函数,运用回归决策函数补偿微机械陀螺仪输出误差,提高微机械陀螺仪的角速率输出准确度;实验证实了方法能较好提高了MEMS陀螺仪的准确度,可以应用于移动机器人的自主定位之中。