柔性连接倒立摆系统的控制与实现

来源期刊：控制工程2004年第6期

论文作者：丛爽 张冬军

文章页码：506 - 1058

关键词：柔性连接倒立摆系统;最优控制;非线性系统;LQYController;

摘    要：柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态。仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性。最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析。