复杂曲面加工工业机器人轨迹生成算法

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：李琳 黎润伟 邹焱飚

文章页码：175 - 178

关键词：复杂曲面;机器人编程;运动轨迹;

摘    要：提出了一种面向复杂曲面加工的工业机器人轨迹生成算法。该算法可用在工业机器人离线编程系统中;通过CAD/CAM技术完成复杂曲面的建模,并提取其STL文件格式数据;根据三角面片各点坐标在切片方向上投影的最大和最小值反求与此三角面片相交的切平面,并对三角面片分组,然后推导出三角面片边上相邻交点的增量公式,最后通过机器人编程得到复杂曲面的加工运动轨迹。仿真结果表明,该算法稳定可靠,而且可以生成任意复杂曲面的加工运动轨迹。