严反馈系统的指令滤波自适应反步法控制

吉月辉¹，周海亮²

1. 天津理工大学电气电子工程学院&天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室2. 天津市计量监督检测科学研究院

摘 要：针对控制方向未知和参数不确定/非参数化不确定下的非线性严反馈系统,论文研究一类指令滤波自适应反步法,避免传统反步法中虚拟控制的解析求导过程,解决传统反步法中"计算膨胀"问题。综合指令滤波反步法、滑模积分滤波器、非线性小增益定理和Nussbaum函数,设计满足输入状态实用稳定性条件(ISp S)的自适应控制策略,为严反馈系统的稳定跟踪控制提供一类简洁有效的控制思路。基于机翼摇晃模型实现了数值仿真,验证所提出控制策略的有效性。

关键词：指令滤波自适应反步法控制;不确定严反馈系统;Nussbaum函数;