含未建模动态的非线性系统输出反馈DSC设计

来源期刊：控制工程2011年第5期

论文作者：余修端 孙秀霞 董文瀚

文章页码：675 - 680

关键词：动态面控制;反推控制;未建模动态;输出反馈;Nussbaum函数;

摘    要：针对一类含有未建模动态和未知控制增益符号的非线性系统,提出了一种输出反馈自适应跟踪控制方案。首先利用Kreisselmeier观测器实现了不可测状态的估计,在此基础上以回归设计方式设计了输出反馈动态面控制系统,通过引入Nussbaum函数解决了控制方向未知问题。该方案解克服了传统反推控制方法中的微分爆炸现象,并且所有未知参数的更新律仅在控制设计的第一步出现,因而降低了控制器设计和实现的复杂性。理论证明,控制方案不仅可以保证闭环系统所有信号半全局一致最终有界,而且通过调整控制器设计参数,跟踪误差可以调节到零的小邻域内。仿真结果进一步验证了控制方案的有效性。