一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制

来源期刊：控制工程2007年第3期

论文作者：周景雷 张维海

文章页码：336 - 339

关键词：机器人;鲁棒跟踪控制;指数收敛;终值有界;

摘    要：把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的。并且,针对后者所提出的控制律进行仿真。仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的。