不确定非线性系统的鲁棒自适应输出反馈控制

来源期刊：控制与决策2015年第6期

论文作者：杨强 刘玉生

文章页码：993 - 999

关键词：非线性系统;输出反馈;鲁棒自适应;未建模动态;

摘    要：基于自适应非线性阻尼,提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法.该方法适用于带有求建模动态、未知非线性、有界扰动、未知非线性参数和不确定控制系数的多输入多输出非线性系统.理论证明,在一定的假设条件下,该方法能保证闭环系统所有动态信号有界;不论有多少不确定非线性参数、多高阶的非线性系统,只需要一个自适应控制参数和观察参数;而且通过选择适当的控制器和观测器参数,能使控制误差和估计误差达到任意小.仿真结果表明了所提出方法的有效性.