遥操作工程机器人的双目视觉定位方法研究

来源期刊：机械设计与制造2019年第7期

论文作者：郭彦泽 李笑 李超伟

文章页码：241 - 491

关键词：工程机器人;遥操作;双目视觉;定位方法;

摘    要：针对遥操作工程机器人视频图像传输时延问题,建立了遥操作工程机器人的双目视觉定位系统,提出一种极线约束法与形态学向量夹角相结合的组合匹配方法对目标物进行立体匹配。该系统通过创建目标物模板,利用此模板识别经立体校正后的图像对上的目标物,并获取特征点,然后采用提出的组合匹配方法对特征点进行立体匹配,并对其三维重建,实现目标物的空间定位。实验表明,该方法匹配计算量小,定位效率高,定位精度满足工程作业要求,可为遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。