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基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪

来源期刊：控制与决策2000年第5期

论文作者：胡终须胡跃明毛宗源

文章页码：599 - 1209

关键词：移动机器人;匹配条件;输入-输出线性化;变结构控制;

摘要：提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下 ,设计了一种滑动控制器。仿真结果表明 ,当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较大误差时仍能实现精确跟踪 ,具有良好的鲁棒性。

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胡终须，胡跃明，毛宗源

关键词：移动机器人;匹配条件;输入-输出线性化;变结构控制;