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CAD技术在渐开线齿轮指形铣刀样板设计中的应用路永洁辽宁省机械研究院有限公司 沈阳110032摘 要:齿轮指形铣刀样板是加工大模数齿轮的主要辅助工具.用微机辅助设计齿轮刀具样板,速度快,数据准确,并能直接绘制样板曲线图形.本文着重阐述了渐开线齿轮齿根过渡曲线的确定以及使用微机设计齿轮指形铣刀样板的方法.关键词:渐开线齿轮;指形铣刀;样板;CAD;......
一种新型仿人多指机械手的简易实现刘世廉,周华平,马宏绪摘 要:简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能,结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计.并从结构设计,建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述.最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真.对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量,降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模,控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性.关键词:仿生学;仿人多指机械手;欠驱动;简易实现;......
仿人四指灵巧手的抓持能力分析吴伟国,赵洋哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系摘 要:对四指仿人灵巧手的结构及单手指运动学及动力学进行了分析,为深入地研究该灵巧手的控制提供了理论依据.在ADAMS中进行了灵巧手抓取物体仿真实验,实时得到手指与抓取物体间的接触力值.并利用有限元方法分析了灵巧手在强力抓取时的手指结构的力学性能,验证了该灵巧手可以达到实现设计目标所要求的抓取载荷.为抓取实验提供了抓取物体重量的理论分析依据.关键词:四指灵巧手;抓持仿真;力学特性分析;......
基于强化学习的三指灵巧手抓取方法研究杨扬,韦君玉北方工业大学信息学院摘 要:为了实现对圆锥等特殊物品的抓取,本文提出了一种基于强化学习的三指灵巧手机器人抓取方法.本文使用DenseNet-121网络实现了图像的分类,使用ImageNet数据集进行预训练,以解决数据集较少时易出现过拟合的问题;并基于强化学习中的Q-Learning算法,在完全卷积网络中进行端到端的训练,学习视觉运动策略,最后在少量数据集上测试算法.实验结果表明,使用三指灵巧手能够有效抓取圆锥,圆球等物体;同时,该方法训练生成的模型有效建立了像素图像数据与机器人执行运动抓取动作之间的映射关系,根据这种映射关系选出的最优Q值,提高了抓取成功率.关键词:三指灵巧手;强化学习;完全卷积网络;......
三指灵巧手结构设计及接触力规划蔡博,高宏力,宋兴国,王奉晨西南交通大学机械工程学院摘 要:针对传统灵巧手追求灵活性而带来其外形尺寸过大,结构复杂的问题,设计一种小巧紧凑而灵活性高的全驱动三指灵巧手并建立其三维模型.采用拉格朗日法建立单手指动力学模型并进行动力学分析.然后将灵巧手三维模型导入ADAMS软件中建立灵巧手虚拟样机进行仿真,得到其运动学与动力学等性能曲线.利用MATLAB软件对其动力学方程进行数值分析,其理论分析结果与ADAMS仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和灵巧手结构设计的合理性.基于拉格朗日乘子法求取抓取力初值,通过引入稳定系数对其进行优化得到优化接触力,同时也验证了其在手指关节驱动力矩约束下的合理性,为灵巧手手指抓取力计算提供了新的参考.关键词:三指灵巧手;动力学模型......
指静脉锁结构设计及动态精度识别方法俞云祥1,刘华21. 浙江鼎立实业有限公司2. 清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室摘 要:针对目前指纹锁所出现的可复制,易伪造,受皮肤干湿度,表面污渍影响等问题,设计了一种新型指静脉锁,该锁体主要由机械本体与控制面板两部份构成,文中详细介绍了指静脉锁的机械结构与电路控制原理,文末提出了一种基于双谱提高指静脉锁动态精度识别的新方法,该方法主要是利用所采集到的若干个指静脉分布信号,经灰度化与二值化处理后将其排列成一组随机信号,而后利用双谱的数值计算方法将随机信号转换为三维空间分布图,由于双谱具备有效抑制噪声的特点,使有效信号得到进一步的加强,噪声信号得以抑制,从而大大提升指静脉锁的动态识别精度.关键词:指静脉锁;双谱;动态精度识别;数值计算;随机信号;......
准自然边界条件下的三次样条插指函数颜宁生,孙福伟摘 要:本文给出了三次样条插指函数.在准自然边界条件下,证明了三次样条插指函数的存在性,并得到了三次样条插指函数的唯一条件.关键词:三次样条插指;插值多项式;准自然边界条件;......
基于传递函数和指端脉搏波的桡动脉脉搏波重建徐礼胜1,2,杜尚杰1,何殿宁1,杨琳31. 东北大学中荷生物医学与信息工程学院2. 东北大学医学影像计算教育部重点实验室3. 北京工业大学生命科学与生物工程学院摘 要:桡动脉脉搏波的检测方法易受人体运动影响,因此提出了传递函数法通过指端脉搏波来估计桡动脉脉搏波.首先,通过分析窗宽和模型阶次建立指端脉搏波到桡动脉脉搏波的传递函数FIR模型;然后,使用测试数据评估模型对桡动脉脉搏波估计的精度.通过对10个受试者10 d的样本数据进行分析处理,发现估计的桡动脉脉搏波与实测的桡动脉脉搏波最佳波形匹配度均在70%至92%范围内.结果表明使用传递函数法可以实现对桡动脉脉搏波的初步估计,该方法的提出为桡动脉脉搏波的检测提供了一种更简便的手段.关键词:桡动脉脉......
交叉指形电极压电纤维复合材料的优化设计 刘永刚1,陈勇1,刘卫民1,沈星1 (1.南京航空航天大学智能材料与结构研究所,江苏,南京,210016) 摘要:交叉指形电极压电纤维复合材料是1-3型压电复合材料的新成员,以提高其驱动应变为目的,采用有限元软件ANSYS分析了其驱动特性,并给出了组分材料特性对驱动性能的影响规律.结果表明:采用低弹性模量,高泊松比的压电相和聚合物相有利于提高压电片的驱动应变;聚合物相的介电常数对驱动应变影响最大,采用高介电常数的聚合物相可以使其驱动应变明显提高. 关键词:交叉指形电极压电纤维复合材料; 驱动应变; 压电相; [全文内容正在添加中] ......
交叉指形电极压电纤维复合材料静电场优化 刘永刚1,赵东标2,裘进浩1,沈星1 (1.南京航空航天大学智能材料与结构航空科技重点实验室,江苏南京,210016;2.南京航空航天大学机械电子工程系,江苏南京,210016) 摘要:采用有限元法分析了外电压作用于交叉指形电极(IDE)压电纤维复合材料时的静电场分布,讨论了静电场对元件极化和动作性能的影响,研究了电极区聚合物的介电常数和厚度尺寸及其IDE分支电极宽度和电极中心距对压电纤维复合材料静电场的影响.结果表明:增加电极区聚合物的导电性或减小电极区聚合物的厚度,压电纤维复合材料静电场可以得到显著提高,同时,元件横向应变可以提高108倍,横向应力可以提高43倍;IDE参数对电场的均匀区域大小和电场强度大小影响比较大. 关键词:静电场; 有限元法; 压电纤维复合材料; 交叉指形电极; [全文内容正在添加中] ......