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标定姿态自动生成的手眼标定方法林敏捷,曹其新上海交通大学机械与动力工程学院摘 要:现有的手眼标定方法无法自动生成机械臂的标定姿态,因此在标定过程中所有的机械臂运动都由标定人员根据经验来控制.由于手眼标定的结果对获取的数据十分敏感,若获取的数据不理想,即使采用优秀的算法,也会导致标定结果具有较大的标定误差.为此,提出了一种根据初始标定结果自动生成机械臂标定姿态,并结合K-means聚类算法筛选有利于提高结果精度的机械臂姿态的手眼标定方法.通过仿真实验和真实机器人手眼标定实验,比较了文中方法和传统的手眼标定方法,结果表明新算法在精度和对噪声的稳定性上得到提升,并且消除了获取手眼标定数据时的不确定性因素.关键词:手眼标定;机械臂;数据筛选;K-means;......
离子交换技术在铼回收过程中的应用李洪桂中南工业大学!长沙410083中国钨业协会钼协会摘 要:归纳了用离子交换法从溶液中回收铼的基础研究成果,介绍了有关工艺,并对今后努力方向提出了作者的看法.关键词:铼回收;树脂筛选;离子交换;......
钼尾矿回收铁试验吕子虎1,2,卫敏1,2,吴东印1,2,刘长淼1,2,赵登魁1,21. 中国地质科学院郑州矿产综合利用研究所2. 国家非金属矿资源综合利用工程技术研究中心摘 要:栾川上房沟滑石型钼矿伴生铁矿物大部分以磁铁矿形式存在,且整体粒度较粗,但其脉石矿物包裹体的粒度很细,平均为0.011 mm,属难选磁铁矿,根据矿物特性进行了常规磁选机和磁场筛选机对比试验.试验结果表明:采用常规磁选机铁精矿品位很难达到64%,而磁场筛选机可使铁精矿品位达到67%以上,最终采用磨矿-弱磁选-磁场筛选机筛选工艺流程,获得了TFe品位为67.26%,回收率为75.77%的铁精矿,实现了资源的综合利用,同时展现了磁场筛选机优越的提铁降硅性能.关键词:钼矿;磁场筛选机;磁铁矿;铁回收;......
磁筛在承德某铁矿选矿工艺改造中的应用董栋1,2,3,张颖新1,2,3,王二锋1,2,3,程晓峰1,2,3,马晓楠1,2,31. 中国地质科学院郑州矿产综合利用研究所2. 国家非金属资源综合利用工程技术研究中心3. 国土资源部多金属矿评价与综合利用重点实验室摘 要:承德某铁矿选矿厂现有选矿流程存在高频细筛筛分效率低,筛上产率大,二段磨矿循环负荷大等问题,影响产能和铁精矿选别指标,因此,采用磁筛-高频细筛工艺代替现高频细筛-磁精选-淘洗精选工艺进行试验.结果表明,在高频细筛筛孔孔径由0.10 mm放粗到0.15 mm,二段磨矿细度-0.074 mm 75.60%的条件下,获得产率79.53%,品位65.60%,回收率91.79%的铁精矿,提高了高频细筛筛分效率,降低了二段磨矿循环负荷,实现了节能降耗......
煤炭自燃示踪物质筛选 张广文1,崔洪义1,卞晓锴2,史美仁2,包宗宏2 (1.山东兖州矿业(集团;2.南京化工大学,江苏,南京,210009) 摘要:对筛选的6种液态有机化合物,考察了其热分解温度,热分解时间和热分解深度之间的关系.实验表明,在343~473 K温度范围内,过氧化二叔丁基,双环戊二烯和硝酸丙酯对受热温度和受热时间的变化较为敏感,热分解现象明显,热分解产物易于检测.尤其是双环戊二烯的分解产物单纯,仅有解聚后的环戊二烯一种,且价廉,易得,值得重视. 关键词:煤炭; 自燃; 示踪物质; 热分解; 预测预报; [全文内容正在添加中] ......
磁场筛选机在河北唐钢庙沟铁矿工业投产成功 雷晴宇1 (1.中国地质科学院郑州矿产综合利用研究所) 摘要: 磁场筛选机(简称磁筛)是中国地质科学院郑州矿产综合利用研究所根据磁场筛选法原理研制的新型磁铁矿精选专用专利设备,它与传统的细筛-磁选工艺相比,能有效分离夹杂于磁选精矿中的脉石连生体,将已解离的单体铁矿物与脉石连生体选择性地优先分离,只需对其中的少量连生体进行针对性地再磨,充分提高了磨矿效率,减少了过磨的负荷,在相同或较粗的磨矿细度条件下达到提质降杂的目的,从而更加经济合理地提高铁精矿质量,达到提质,增产,节能的效果. [全文内容正在添加中] ......
机器人设计中的机型综合和结构参数确定肖英,马香峰北京科技大学机械工程系摘 要:提出了一种机器人机械系统设计中的操作机机型综合和确定结构参数的新方法-逐级筛选及优化方法,从而使这两个问题的解决建立在比较客观而规范化的基础上,应用该法进行新操作机设计取得了满意的结果.关键词:机器人操作机;机械系统设计;筛选优化;......
国外某铜锌矿采空区治理方案研究王海军,薛辛陪北京矿冶研究总院摘 要:采空区的存留会对地表,地下开采都产生危害,需要及时治理.根据国外某铜锌矿的实际条件,分析了可能会对地表和地下开采产生的危害.为避免潜在危害发生,在完成采空区三维建模,明确其空间位置关系的基础上,进行采空区稳定性定性评价,将采空区划分为单独治理单元,进行治理方案筛选.结果显示,筛选出的采空区治理方案既能保证矿山的安全生产,也能获得较好的经济,社会效益.关键词:采空区危害;采空区治理;方案筛选;......
基于浮选工艺改进与图像处理的铜矿筛选研究王刚陕西财经职业技术学院摘 要:为提高铜矿筛选工艺的效率和筛选精度,结合铜矿筛选问题,从筛选工艺和筛选图像处理的角度对铜矿筛选进行研究.一方面结合铜矿石的物相分析和传统的混合筛选工艺,提出一种优选浮选硫化铜-氧化铜改进工艺;另一方面,针对在浮选中人工筛选存在的弊端,借助现代图像处理技术筛选出Cu2S和Cu O矿石.最后通过试验对样品进行筛选,结果表明最终铜的回收率可达到91.96%的标准,验证了两者方法结合的有效性.关键词:硫化铜;浮选工艺;优先浮选;图像处理;回收率;......
生物发酵过程变量的NN-MIV软测量模型于霜1,程锦翔21. 苏州工业职业技术学院机电工程系2. 江苏大学电气信息工程学院摘 要:针对生物发酵过程中关键生化参量的在线检测问题,提出一种基于平均影响值的神经网络(NN-MIV)变量选择方法.发酵过程初始软测量模型含有多个辅助变量,MIV方法计算辅助变量对主变量的外部贡献率,NN方法计算辅助变量对主变量的内部贡献率,文中将两种方法综合提出了NN-MIV方法,其计算出的辅助变量对主变量的贡献率稳定性好.利用筛选出最优辅助变量建立软测量模型,对青霉素发酵过程做了数值仿真实验,与传统的变量筛选方法相比,该方法筛选出的辅助变量少,建立的软测量模型估计精度高.关键词:生物发酵;平均影响值;变量筛选;软测量;......