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分布式多输入系统的自律鲁棒自适应分散控制谷志锋,朱长青,邵天章军械工程学院车辆与电气工程系摘 要:为了实现一类分布式多输入系统的分散鲁棒自适应控制,基于状态扩张和反演干扰抑制控制,提出一种自律鲁棒自适应分散控制的新方法.结合直接反馈线性化和最优控制,给出了自律最优鲁棒自适应分散控制的设计方法.仿真结果表明,所提出方法能够有效实现各子系统的自律鲁棒稳定,全系统整体鲁棒稳定和不确定参数自适应,同时通过求解LMI,具备了最优干扰抑制的功能.关键词:分布式多输入系统;自律鲁棒自适应控制;鲁棒自适应分散控制;最优自适应??2增益干扰抑制;......
在新匹配条件下一类线性不确定系统的鲁棒控制王征,李忠海,张嗣瀛摘 要:研究了一类含不确定性的线性系统的鲁棒控制问题,在前人的基础上,提出了一种更广泛意义下的匹配条件,并在此匹配条件下设计了鲁棒控制器,其鲁棒控制器的设计依赖于一方程组的解,与依赖于 Ｒｉｃｃａｔｉ 方程或 Ｒｉｃｃａｔｉ 不等式的解设计控制器相比,更便于计算·所设计的鲁棒控制器确保系统是二次稳定的·关键词:线性系统;新匹配条件;鲁棒控制;二次稳定;......
一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制周景雷,张维海摘 要:把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程.基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的.并且,针对后者所提出的控制律进行仿真.仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的.关键词:机器人;鲁棒跟踪控制;指数收敛;终值有界;......
基于LMI方法的鲁棒AQM控制器设计吕红庆,贾英民摘 要:研究了因特网拥塞控制中的鲁棒主动队列管理(AQM)控制器设计问题．基于Internet传输控制协议(TCP)拥塞避免机制的线性模型,根据AQM的设计要求,首先将此问题转化为鲁棒镇定问题;然后利用线性矩阵不等式(LMI)方法得出了动态输出反馈控制器存在的充分条件,并给出了相应的设计方法．最后,给出了控制器设计的算例并进行了仿真．仿真结果表明所得出的控制器是可行和有效的,它不仅对全部网络参数鲁棒而且过渡时间短．关键词:鲁棒控制;线性矩阵不等式;主动队列管理;拥塞控制;时滞;......
一类非线性系统鲁棒自适应控制器王鲜芳1,2,杜志勇3,潘丰11. 江南大学通信与控制工程学院2. 河南科技学院3. 河南机电高等专科学校摘 要:反步设计法是针对不确定非线性系统的进行鲁棒自适应控制器设计的主要方法之一,它主要是靠递推来完成,方法简单,但存在过参数化问题.在反步设计法的基础上,通过引入调节函数,选取合适的虚拟控制律,设计一种鲁棒自适应控制器.然后,利用Lyapunov稳定性理论证明了该设计不仅能够克服过参数化的问题,而且能够保证所设计的系统具有鲁棒自适应稳定性.仿真实例证明了该方法的有效性.关键词:不确定非线性系统;自适应控制;输出调节;鲁棒性;过参数化;......
精馏塔H_∞非脆弱鲁棒控制的研究恒庆海,鲁婧,恒庆珠,高枫摘 要:指出了对精馏塔采用高阶常规鲁棒设计的控制器进行降阶所得控制器具有脆弱性,不能保证设计要求的鲁棒性,精馏塔在设计范围内摄动时,系统出现渐扩发散现象.提出将精馏塔控制器摄动转化为被控对象摄动.给出了不需要控制器降阶的精馏塔H∞非脆弱鲁棒PI控制器设计方法.对MIMO精馏塔系统,给出了可简化求解过程的PI控制器形式.讨论了精馏塔非脆弱鲁棒控制不确定性权函数和性能权函数的选择,求解了H∞非脆弱鲁棒PI控制器.仿真结果表明,该精馏塔控制系统具有较好的适应性.关键词:精馏塔;非脆弱鲁棒控制;鲁棒控制;PID控制;......
基于Delta算子系统TS模型的鲁棒稳定性研究赵贤林,沈明霞摘 要:针对一类不确定Delta算子系统,建立其TS模糊模型,并讨论了闭环系统的鲁棒稳定性.首先将一类基于Delta算子描述的系统,表示成TS模糊动态不确定系统形式,然后利用Lyapunov函数法,给出了系统渐近稳定的充分条件.该条件是线性矩阵不等式(LMI)形式的,可以很方便地利用Matlab工具箱进行求解.所得的结果将连续和离散系统统一到Delta算子框架中.数值仿真表明了该方法的有效性和可行性.关键词:Delta算子;TS模型;鲁棒性;LMI;......
一类模糊预估控制系统的鲁棒设计及仿真分析 李嘉1,李钟侠2,任金霞2 (1.江铃齿轮股份有限公司,江西,赣州,341000;2.南方冶金学院机电工程学院,江西,赣州,341000) 摘要:针对一类模糊预估控制系统,重点讨论模糊预估控制系统鲁棒设计方法,并仿真验证了设计方法对提高系统稳定性及性能指标的重要作用. 关键词:模糊预估控制; 鲁棒稳定; 鲁棒设计; 仿真; [全文内容正在添加中] ......
多变量鲁棒自校正解耦直接算法马孜,柴天佑摘 要:本文提出了一种多变量鲁棒自校正解耦直接算法,并在一定的条件下给出了算法的鲁棒性分析,通过仿真实验证实了算法的有效性.关键词:鲁棒性;自校正控制;解耦控制;......
IMU/GPS组合导航交互式多模型鲁棒滤波研究郑南山1,2,张秋昭1,张书毕1,2,王坚1,21. 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室2. 中国矿业大学环境与测绘学院摘 要:在深入研究适用于低成本IMU/GPS组合导航系统非线性滤波的基础上,提出了一种基于交互式多模型自适应鲁棒容积卡尔曼滤波算法.该算法将交互式多模型算法引入H∞滤波容积卡尔曼滤波器,能够有效提升滤波算法的稳定性和质量.根据采集的低成本惯导GPS导航实验数据设计了两组滤波方案,性能分析结果表明,改进的交互式多模型鲁棒容积卡尔曼滤波算法位置估计精度提高了41.4%,速度估计精度提高了36.0%.同时设计的滤波试验结果表明该算法能有效抑制系统噪声取值不准确引起的滤波不稳定,尤其适用于噪声取值偏离最优值较多的情况,也即......
