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电磁驱动结构的球形机器人研究李鑫勇,王彪,郝少楠中北大学机械工程与自动化学院摘 要:电磁驱动结构的球形机器人非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球,高温管道等)中应用.新型球形机器人的驱动结构有六个电磁铁,利用电磁吸力改变球形机器人的重心,在重力作用下完成前进功能;通过一个步进电机和锥齿轮组合传动,使电磁铁旋转来实现机器人的转向功能.使用过程中不需要打开球形机器人,从而保证了球形机器人的封闭性,并且球形机器人总是平衡的,克服了翻车或跌倒的问题,没有被动摩擦轮,运动效率高.关键词:球形机器人......
球形封头的应力分布研究付磊,罗云蓉,付伶四川理工学院机械工程学院摘 要:对一台压力容器的球形封头应力分布进行研究,在研究方法上采用理论分析,数值模拟和试验测定三者相结合的方式.在理论方面,通过薄膜理论计算球封头相应测试点的薄膜应力.在试验方面,采用电测法对其测点的应力进行了测定.在数值模拟方面,利用ANSYS软件对其应力进行数值模拟.对三种应力分析方法进行对比分析研究,探讨了球形封头的应力变化规律及其影响因素,验证了封头的应力计算方法,对压力容器封头应力的测定具有指导意义.关键词:球形封头;应......
球形摆式波能发电装置研究余顺年,詹立垒,陈韦,钟启茂集美大学机械与能源工程学院摘 要:基于波浪能转换原理提出一种新型的球形波浪能发电装置,介绍了该装置的结构,工作原理及特点.利用水动力学软件AQWA对该种新型的球形摆式波浪发电装置进行研究,分析了波浪高度,波浪周期及波浪波动方向等对球形浮体的摆动幅度影响.研究表明:波浪周期是影响响应快慢和波形图宽度的主要因素.波浪越高,波浪周期越短,波动方向与发电装置的支架任意中线所成角度越小,球形浮体的摆动响应越快,摆动幅度越大.以上研究结果为该装置的实际应用提供理论依据......
球形机器人非线性PID控制器研究与设计廖丹,高宏力,邱德军,应宏中西南交通大学机械工程学院摘 要:针对一种非完整约束的典型欠驱动系统对象球形机器人,计算系统二阶非线性微分方程形式的动力学模型并验证其正确性,为非线性控制器的设计与研究提供基础.设计一种并联非线性PID控制方法,该方法将球形机器人系统看做两个单输入系统的组合,并针对每个单输入系统设计并联非线性PID控制器.在Simulink仿真实验中,证明了该控制策略能够实现机器人在平衡点附近的平衡控制与运动控制,同时在存在外界干扰情况下该控制器仍具有较好的响......
球形药包分层掘进天井实践张成北京矿冶研究总院摘 要:<正> VCR采矿法在凡口铅锌矿试验成功之后,我院在凡口铅锌矿和金厂峪矿做了用球形药包漏斗爆破技术掘进天井的尝试,实践证明,球形药包分层爆破掘进天井具有作业安全,效率高,劳动强度小,井壁规整等优点.本文阐述金厂峪天井的试验情祝,并且对若干问题进行讨论. 一,天井的布孔方案: 我国利用这种方法掘进天井尚在探索阶段,在金厂峪试验之前,我院仅在广东凡口铅锌矿做过尝试.第一个试验天井的断面为2·3×2·3M~2,共打个孔(见图1).关键词......
超细球形钴粉制备王崇国,陈卫东甘肃有色冶金职业技术学院摘 要:以氯化钴溶液为原料,以碳酸氢铵为沉淀剂,用液相法制备前驱体碳酸钴,考察碳酸钴合成过程中氯化钴溶液浓度,反应温度,加料速度,络合剂加入量及酸碱度等因素对碳酸钴松装密度和中粒径的影响,考察煅烧温度,氢还原温度,还原时间对钴粉松装密度,粒度和氧含量的影响.当反应终点pH值为6.87.0,n(NH3):n(Co)为(1.41.5):1,反应时间为120150 min时合成理想的碳酸钴晶体,碳酸钴微观形貌为球形或类球形,D50≤5.0μm,前驱体经洗涤,过......
球形碳化钨粉末的制备崔颖1,2,侯玉柏1,21. 北京矿冶研究总院2. 北京市工业部件表面强化与修复工程技术研究中心摘 要:本文分析了WC的碳化机理,并采用工业炭黑与球形钨粉干混球磨,分别在1800℃,1900℃和2000℃条件下碳化,制备出球形碳化钨粉末.通过碳量检测,SEM,X射线衍射及能谱分析,结果表明:碳化钨粉末为球形,温度在2000℃时,钨粉碳化最充分,纯度高,没有游离碳及其它杂质.关键词:球形碳化钨粉末;碳化;碳含量;......
高性能球形金属粉末制备技术进展周香林2,李景昊32. 北京科技大学新金属材料国家重点实验室3. 加拿大麦吉尔大学机械工程系摘 要:本文基于增材制造工艺对金属粉末的应用需求,概述了几种国际上高性能球形金属粉末制备技术,包括真空感应气体雾化(VIGA),电极感应气体雾化(EIGA),等离子雾化(PA),等离子球化(PS)和等离子旋转电极(PREP),对比了气雾化粉末和旋转电极粉末用于增材制造零部件显微组织和力学性能差异.重点论述了粉末制备技术的发展趋势,为粉末制备技术的选择和增材制造选材,用材提供参考.
理想的形状--圆形和球形道奇摘 要:<正> 在自然界中,我们到处会见到球形和圆形,从鹰眼到蝴蝶翅膀上的圆斑,从极微小的单细胞浮游生物微粒到蓝鲸胚胎,海龟蛋,睡莲叶子,蓝环章鱼斑纹等等.关键词:......
电池级球形磷酸铁的研究进展彭家奕22. 南昌大学材料科学与工程学院摘 要:磷酸铁锂是目前锂离子电池正极材料研究的热点,磷酸铁的形貌和性能与磷酸铁锂密切相关.介绍了磷酸铁制备方法研究现状和最新进展.关键词:磷酸铁;正极材料;磷酸铁锂;......