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面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析刘国伟1,宋屹峰2,吕鹏2,朱正国11. 深圳供电局有限公司2. 中国科学院沈阳自动化研究所摘 要:针对电缆沟电力设备不便于人工巡检的问题,阐述了一种能够适应电缆沟恶劣巡检作业环境的移动机器人,并详细介绍了该机器人机构组成及其功能特点.通过对该机器人进行转向性能和越障过程分析,得到了机器人的原地转向性能,越障关键位姿动力学模型以及质心位置对机器人最大越障高度的影响规律.该机器人能够很好的代替人完成电缆沟日常巡检作业工作,满足电力生产的实际需求.关键词:电缆沟;巡检机器人;履带式行走机构;转向性能;越障性能;......
越江盾构隧道纵向结构分析模型的改进及应用 袁勇1,周宁1 (1.同济大学土木工程学院,上海,200092;2.同济大学岩土及地下工程教育部重点实验室,上海,200092) 摘要:在盾构隧道等效刚度连续模型中考虑了环缝影响系数的影响,推导了改进模型的力学计算公式,建立了隧道纵向变形曲率及环缝变形与环缝等效刚度之间的关系.利用该模型对上海某越江隧道进行了工程应用分析.根据盾构隧道临界状态的变形界值,初步建立了越江盾构隧道纵向变形曲率半径与环缝张开量间的关系.计算表明:与地铁盾构隧道相比,越江隧道曲率半径的限值要求可适当放宽.越江隧道纵向变形曲率半径小于1.257 km时,环缝张开量大于6 mm,环缝密封止水措施失效,隧道会出现严重的渗水漏泥现象.越江隧道螺栓极限应力状态相应的环缝张开量为21.00 mm,此时环缝连接破环,不能满足隧道的结构性安全要求. 关键词:越江隧道; 纵向变形......
铝镁合金用得越多 轿车越高档豪华然然摘 要:<正>铝轻质而具有韧性,使其成为汽车的主要制造材料之一,如铝制螺栓,整体铝制前后桥,铝合金发动机(包含缸盖,缸体,活塞),镁铝合金发动机,铝合金轮毂,其他铝制配件,甚至个别车型(如丰田的普锐斯,全新捷豹XJ,奥迪A8等)是铝制车身.铝制车身使整车重量可以下降40%~50%.不用担心轻量化会带来车辆的安全问题,镁铝合金其实比钢铁有更好的强度和吸能效果,铝镁合金也不会生锈,配合优秀的关键词:......
江苏春兴:循环圈越画越大马永刚江苏春兴合金集团有限公司 副总经理摘 要:<正>由国家发改委,国家环保总局等6部委组织开展的国家循环经济首批试点单位中,江苏春兴合金(集团)有限公司作为江苏省唯一一家入选企业,跻身到国家级试点行列之中,开始进行大规模循环经济试点工作.公司按照国家6部委关于试点工作要求,编制完成循环经济试点方案,提出本企业发展循环经济的目标,任务和措施.待试点工作完成之后,将发展循环经济的成果,在全国范围内大力推广.关键词:......
新型多臂式输电线巡检机器人机构参数设计陶广宏,房立金,徐鑫霖东北大学机械工程与自动化学院摘 要:多臂式输电线巡检机器人需具备跨越线路上组合障碍的能力.归纳总结了500kV架空地线上典型障碍及其组合类型.提出一种新型五手臂四单元串联机器人机构,每个单元机构由两个柔索驱动的平行四边形机构串联组成,采用蠕动式越障方案.分析组合障碍环境对机器人参数的影响约束后,以机器人机构悬挂尺寸最小,方便运输携带,整体尺寸最小为目标进行多目标优化计算,得出机构参数.机器人工作空间及越障流程分析证明机器人能够跨越典型的障碍组合,具备适应500kV架空地线障碍环境的能力.关键词:巡检机器人;越障;多臂式;优化设计;组合障碍;架空地线;......
双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计胡坤,张志远,李德永,王爽安徽理工大学机械工程学院摘 要:针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案.通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素;根据矿山...人;双摇臂;越障;多目标优化;GA-PSO算法;......
近距离上保护层底板岩层钻孔瓦斯抽采技术马宏宇1,2,陈勇1,2,张少帅1,21. 中国煤炭科工集团重庆研究院有限公司2. 国家煤矿安全技术工程研究中心摘 要:针对近距离上保护层工作面开采期间瓦斯涌出量大的问题,通过分析近距离上保护层底板煤岩层采动效应与被保护层瓦斯越流规律,提出近距离上保护层底板岩层钻孔瓦斯抽采技术.在资江煤矿3527保护层工作面进行了现场试验,结果表明:底板岩层钻孔最大瓦斯抽采体积分数50%,瓦斯抽采纯量0.81~2.03 m3/min,平均1.47 m3/min,并确定了底板岩层钻孔的有效抽采范围,该方法实现了保护层工作面的瓦斯防治.关键词:近距离上保护层;采动效应;底板岩层钻孔;瓦斯越流;......
片机作为主控芯片,AT24C16存储芯片作为扩展存储芯片实现除冰机器人的控制功能,利用凸轮机构实现除冰机器人的越障功能.该系统可实现高压输电线路覆冰的实时监测与自动维护,对于减轻巡视人员的劳动强度,提高线路安全运行水平有重要意义.关键词:线路覆冰;远程监控系统;除冰机器人;越障;无线通信;......
下一步有利勘探区.结果表明:高邮凹陷上含油系统南断阶和北部柘垛低凸起为大气水下渗向心流区,深凹带发育泥岩压实水离心流;中含油系统大气水下渗影响范围变小,泥岩压实水离心流区向北偏移,影响范围进一步减小,越流泄水区范围扩大.油气的运移,聚集,成藏与地下水动力密切相关.南断阶,北部柘垛低凸起及局部隆起区在构造抬升剥蚀期,断裂活动,开启,大气水沿断裂带下渗,同时油气通过浮力沿断层再分配或者散失,油气不断运移调整,油气藏遭受破坏;而高邮凹陷内斜坡,永安-富民西部地区,南部断阶带真2断裂下盘及周庄-陈堡地区水动力条件优越,为较有利勘探区.关键词:高邮凹陷;地下水动力场;越流泄水;油气运移;油气聚集;......
履带机器人越沟壑性能分析王亚翔,刘满禄,张俊俊,张华西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室摘 要:为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析.根据越沟壑过程中需要满足的几何约束,履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通用公式,并通过理论分析得出了履带机器人质心分布对跨越沟壑最大值的影响规律.最后通过Recurdyn建立仿真和样机实验,根据理论计算得到的临界值,对跨越沟壑过程进行仿真和实验,验证了履带机器人的越沟壑能力.关键词:履带机器人;沟壑;仿真分析;Recurdyn;......
