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基于观测器的机器人动态面控制张天平,华森扬州大学信息工程学院摘 要:针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案.该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度.首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控制律.与基于后推的机器人控制比较,所设计的控制器结构更为简单.应用Lyapunov方法,分析了观测误差和系统跟踪误差的有界性与收敛性,并且证明了闭环系统所有信号一致终结有界.仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能.关键词:机器人;观测器;动态面控制;......
键槽对轴心线对称度的检测石渺森常州牵引电机厂摘 要:<正> 键联接是传递扭转力矩的机构.对于那些精度高,转速高,承受变载或冲击载荷的机构,对键联接的要求是很严格的.这时,除了严格控制键和键槽的尺寸公差外,键槽对子轴(或轮毂)的中心线对称度也必须严格控制.这样做,有利于平稳地传递转矩有利于提高轴的强度,延长轴的使用寿命.因此,国家标准对键槽形位公差的要求也是不断提高的.如GB1100-72规定:轴槽及轮毂槽对轴及轮毂中心线的不对称度应小于或等于0.05mm;轴槽及轮毂槽的中心线对轴关键词:......
基于ANSYS的聚合物混凝土电解槽有限元分析吴生贵,刘继向,马越,王森天华化工机械及自动化研究设计院有限公司摘 要:通过一系列标准试验测定出聚合物混凝土材料的物理性能参数,根据工艺要求设计出电解槽结构及尺寸,采用ANSYS有限元分析软件对聚合物混凝土电解槽进行了强度校核与变形分析,并对有限元分析结果进行可靠性验证.结果表明,ANSYS有限元分析方法与实际验证试验基本吻合,聚合物混凝土电解槽的强度和刚度完全满足应用要求,为电解槽的设计提供了理论依据.关键词:ANSYS有限元分析软件;电解槽;聚合物混凝土;......
Dynamic Mechanical Behavior and Microstructural Evolution of the Al-6Mg Alloy Subjected to Three Treatment Conditions林木森,庞宝君Hypervelocity Impact Research Center, Harbin Institute of Technology摘 要:The mechanical properties of Al-6Mg alloy with three treatment states (H112, O and cold-extruded states) were investigated at room and high temperatures using......
焊锡真空挥发除铅铋工业试验黄位森,谬尔盛云锡公司中心试验所摘 要:本文主要说明了内热式真空挥发炉的基本结构和特点,讨论了影响产量,质量以及电耗的主要因素;列举了取得的技术经济指标.关键词:......
ZG35SiMn钢齿轮断裂原因分析 吴爱国1,王森1 (1.江苏镇江锚链厂质检科,镇江,212011) 摘要:ZG35SiMn齿轮使用约8个月发生断裂.采用光谱仪,硬度仪,光学和电子显微镜对失效件进行了分析.结果表明,铸件化学成分控制不当--碳,锰,磷含量超标,铸造组织粗大及铸造缺陷的存在,导致齿轮断裂. 关键词:齿轮; 过热; 铸造缺陷; 断裂; [全文内容正在添加中] ......
铅锌合金的最新开发动向森孝夫,唐明达摘 要:<正> 一,序言合金是把两种以上的金属在各自的熔点以上的温度进行混合,经冷却凝固而成.除金属外,合金中尚含有少量的 Si,C 等非金关键词:......
现有电解系列的节能措施谷·藤岛·森,姚世焕摘 要:<正> 引言近年来能源价格的剧变,迫使三菱轻金属公司(以下简称MLI)降低铝电解槽的电耗.在文献中曾报道过在所开发的电解槽上电耗已降至12.6度/公斤铝.本文介绍不改造设备而降低电解系列电耗的成功经验.关键词:......
燕尾槽刨刀的改进史国华,南元森摘 要:<正> 我厂是生产刮板链,大窑链及捆绑链等链条的专业厂家,不论生产哪一种规格的链条都需要一种带燕尾槽的小压块(如图1a所示,其用法如图1b所示).受载的小压块3必须与导关键词:......
退火温度对Fe64Co16Zr7B12Cu1纳米晶合金软磁性能的影响林立森,朱洁,高学绪,包小倩北京科技大学新金属材料国家重点实验室摘 要:在Hitperm合金基础上制备了成分为Fe64Co16Zr7B12Cu1的非晶纳米晶合金带,并对其组织特征及软磁性能进行了研究.结果表明:Fe64Co16Zr7B12Cu1合金具有较好的非晶形成能力和热稳定性;非晶态合金随着温度的升高晶化程度增加,断裂方式逐渐转变为沿晶断裂.合金经过适当的热处理后,饱和磁感应强度Bs和最大磁导率μm均有一定提升,最高分别达到Bs=1.47T,μm=2.67×104.关键词:纳米晶合金;断口形貌;静磁性能;......