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一种新型伪四自由度并联机器人的设计与分析樊启高,孙璧文,于振中,武亚恒江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室摘 要:通过对传统并联机器人结构与性能的分析,设计了一种新型的伪四自由度并联机器人,克服了传统机器人驱动电机数量与自由度数量相等的障碍,有效地简化了四自由度并联机器人的制作工艺.将旋转轴固定在静平台上,两根主动臂与从动臂固定于动平台上,构成二自由度并联机构;两输出轴驱动两根主动臂旋转,带动末端执行机构在二维平面内运动;旋转轴驱动动平台进行旋转,实现末端执行机构在三维平面内的运动.分析了伪四自由度并联机器人的结构特点以及工作原理,建立了运动学模型,对其工作空间进行动态仿真并搭建硬件平台进行实验测试.实验结果表明该伪四自由度并联机器人能够提高运行速度并能准确定位抓取,实现四自由度机器人功能......
基于不同卫星截止高度角的伪距单点定位性能张维宽1,2,董进生1,2,赵海霞1,2,安华育1,21. 青海省青藏高原北部地质过程与矿产资源重点实验室2. 青海省地质调查院摘 要:随着全球卫星导航系统的飞速发展,GPS和GLONASS两种导航系统在全球得到广泛应用,并且目前应用最为广泛的导航定位模式是伪距单点定位.然而在山区或城区等遮挡严重区域,伪距单点定位精度在很大程度上受卫星截止高度角的影响.因此,文章开展了在0(°)~30(°)(间隔为5(°))的卫星截止高度角条件下,GPS,GLONASS以及两者组合的伪距单点定位实验.实验结果表明:两者组合定位模式对卫星截止高度角最不敏感; GLONASS受截止高度角影响最大;此外,在临界截止高度角处,三维方向中U方向受其影响最大.关键词:伪距单点......
Al2O3/Al复合材料伪半固态下流变行为的研究 罗守靖1,杜之明1,程远胜1 (1.哈尔滨工业大学,材料科学与工程学院,哈尔滨,150001) 摘要:采用等温压缩实验,对Al2O3/Al复合材料在伪半固态下流变行为进行了研究.结果表明,Al2O3/Al复合材料在伪半固态下压缩时的流动应力随实验温度的提高而显著下降;并分析了复合材料伪半固态温度下的流变行为以及其影响因素. 关键词:伪半固态; 等温压缩; 流变行为; Al2O3/Al; [全文内容正在添加中] ......
GBAS中相位平滑伪距差分修正改进算法刘军,王晶晶,唐剑,王群仰东北大学计算机科学与工程学院摘 要:针对卫星导航精度问题,提出一种载波相位平滑伪距差分修正算法的改进方案.通过无码载偏离平滑滤波技术来解决电离层对伪距和载波相位观测值带来的不一致性导致的电离层误差加剧问题.利用信号传播中误差模型预测值,载波信号和码伪距确定滤波器的衰减因子,把接收到的双频载波信号相位值和伪距值线性组合,输入滤波器滤波.同时用卫星修正信息对平滑伪距值中钟差进行修正.仿真结果表明通过该算法能够减少滤波后的信号残差,提高载波相位平滑伪距差分修正值标准差的可用性,减少电离层误差对星基导航精密进近阶段定位精度的影响.关键词:GBAS;载波相位平滑伪距;电离层延迟;误差修正;差分修正量;......
固溶温度对FeNiAlTa形状记忆合金伪弹性影响漆艳军,彭文屹,渠桂丽,杨能武,陈朝霞,丁冠超,程飞,严明明南昌大学材料科学与工程学院摘 要:通过金相显微镜,X射线衍射仪,扫描电镜(能谱仪),压力实验机等设备研究了固溶温度对Fe54Ni32Al12.5Ta1.5合金伪弹性和硬度的影响.结果表明,固溶温度主要对合金晶粒大小和β相析出量两方面产生影响,改变固溶温度,合金伪弹性和硬度受晶粒大小和β相析出量的双重控制.综合伪弹性曲线和硬度测试结果可见,随着固溶温度升高,时效态合金的抗压强度,可恢复应变和洛氏硬度都先增大后减小,残余应变先减小后增大,固溶温度为1 423K时,合金的抗压强度最大,达到1 985.7 MPa,此时合金的可恢复应变也最大,达到15.12%,合金的硬度为最大值,达到58.9HRC.继续......
大倾角煤层俯伪斜综采技术研究赵麒麟,王灿华,符明华,李强,李健四川华蓥山广能(集团)有限责任公司摘 要:针对大倾角煤层仰伪斜综采技术存在煤壁易片帮,煤炭易窜入工作面伤人,液压支架在工作面排列成锯齿状等问题,对该技术进行了优化,提出大倾角煤层俯伪斜综采技术,介绍了大倾角煤层俯伪斜综采主要技术参数,工作面条件,生产工艺,开采效果.关键词:大倾角;中厚煤层;俯伪斜综采;煤壁片帮;......
相变内耗与伪滞弹性 徐祖耀1 (1.上海交通大学材料科学与工程学院,上海,200030) 摘要:Fe-Ni-C在扩散型(珠光体)相变时呈现较高的内耗峰,说明相界面(尤其是高能相界面)的运动对相变内耗起到重要作用.建议建立一个内耗峰值与相界面能量之间的关系式.Fe-Ni-C中贝氏体相变的内耗特征与珠光体的相似,贝氏体相变孕育期内已发现相变内耗峰.结合溶质区的实验结果,证明贝氏体相变系扩散形核.马氏体相变中相界面能量较低,导致其内耗峰值低于扩散型相变的峰值.马氏体相变的软模现象为相变形核机制提供启迪.fcc→hcp反铁磁相变抑制了马氏体相变动力学,但促发了fcc→fct相变.在ZrO2-CeO2-Y2O3陶瓷中,因m→t逆相变而引起的滞弹性可称其为伪滞弹性,其弛豫时间长达数日之久. 关键词:内耗; 模量; 软模; 相变; 伪滞弹性; [全文内容正在添加中] ......
钛铝伪合金涂层在模拟深海压力下的腐蚀行为童辉1,2,魏世丞2,刘毅2,田浩亮2,王新坤2,徐滨士21. 北京工业大学2. 装甲兵工程学院装备再制造技术国防科技重点实验室摘 要:通过电化学测试和微观组织分析等方法,研究了钛铝双丝高速电弧喷涂伪合金涂层在模拟深海压力条件下的腐蚀行为.结果表明:钛铝伪合金涂层在6 MPa高压静水条件下仍保持了较好的耐蚀性能,主要是由于涂层中富Ti相基本未被腐蚀,在涂层结构中起到了支撑骨架的作用,富Al相则起到了牺牲阳极保护的作用.同时腐蚀产物有效地填充了富Ti相的"骨架"结构,使之形成具有高度"自封闭"效果的涂层,强化了涂层的耐蚀效果.关键词:高速电弧喷涂;钛铝伪合金涂层;深海腐蚀;电化学测试;......
煤矿监控系统产生伪数据的原因和应对措施邹哲强,张立斌,蒋泽,屈世甲,王启峰中煤科工集团常州自动化研究院摘 要:针对煤矿监控系统普遍存在的伪数据问题,通过实地调查,现场测试和分析研究,总结了煤矿监控系统产生伪数据的主要原因,指出巷道中电力电缆的浪涌干扰是产生伪数据最主要的原因;提出了去除伪数据的主要技术措施,抗电力电缆浪涌干扰的具体措施及由分站软件通过识别数据变化速率滤除伪数据的方法.关键词:电磁兼容;监控系统;传感器;伪数据;电力电缆;浪涌干扰;数据变化速率;......
伪倾斜房柱法在倾斜薄矿体中的应用翁平,黄斌浙江省有色金属地质勘查局矿产勘查院摘 要:倾斜薄矿体的回采一直是采矿方法设计上的难点,国内尚无较好的采矿方法可参考.文章介绍了伪倾斜房柱法在浙江良戈舍铁矿的实际应用情况.实践表明:该方法应用于倾斜薄矿体的回采,能很好地解决常规留矿法放矿难和房柱房又不能规范布置电耙的问题,回收率也大有提高,取得了巨大的经济效益.该采矿方法对于其他的缓倾斜薄矿体的开采具有借鉴和推广意义.关键词:伪倾斜房柱法;倾斜;倾斜薄矿体;采矿;......
