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基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法刘志忠,柳洪义,罗忠,王菲东北大学机械工程与自动化学院摘 要:串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.关键词:机器人;偏置手腕;位置逆解;偏置补偿;迭代算法;......
Cu在Al－1．17％Cu合金表面的非平衡偏聚陈宁,余宗森北京科技大学材料物理系摘 要:Ｘ光电子能谱表明,在Ａｌ－１．１７％Ｃｕ合金氧化膜下的过饱和空位造成的空位坑中,有较大的Ｃｕ的偏聚.这种偏聚可用空位－Ｃｕ原子复合体扩散导致的非平衡偏聚理论来解释.关键词:铝合金;表面;扩散／偏聚;......
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晶界元素偏聚及其机理的研究进展张明义1,2,杨坤1,陈铮1,王永欣1,张嘉振21. 西北工业大学凝固技术国家重点实验室2. 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心摘 要:晶界成分偏聚对多晶材料的力学性能有很大影响,探明影响晶界成分偏聚的因素和偏聚机理,对改善材料性能和优化设计合金系统具有重要意义.本文通过归纳近几年来国内外原子尺度研究晶界成分偏聚及其机理的研究进展,分析了间隙原子,置换型原子和空位在晶界的偏聚及其对材料性能的影响,讨论了成分偏聚与合金元素择优占位行为的关系,总结了晶界成分偏聚对材料力学性能影响的根本原因.关键词:晶界;成分偏聚;偏聚机理;原子尺度;择优占位;......
热镀用Zn-A10.36%合金铸锭成分偏析探讨李建议昆明冶金研究院 云南昆明650031摘 要:通过对热镀用Zn-A10.36%合金的探讨,寻求到了影响该合金成份偏析的因素,确定了合理的生产工艺,满足了钢厂热镀车间对1t合金锭成份偏析的要求.关键词:偏析;铸锭;热镀合金;......
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强力输送胶带跑偏原因分析孙以国,王广丰,张晶晶,孙萍摘 要:应用力学和运动学的知识,对带式输送机胶带跑偏的原因进行了分析,并列举了造成胶带跑偏的多种因素,为调偏工作提供了理论依据.关键词:带式输送机;跑偏;力学;运动学;......
基于PLC运输机皮带跑偏定位显示方法及应用蒋利兵1,李广洲2,姚伟11. 长沙矿山研究院有限责任公司2. 神华准格尔能源有限公司摘 要:讲述一种S7200PLC程序控制系统运输机皮带跑偏故障定位及显示多个跑偏故障位置的方法,在实际应用中结合人机界面与PLC通讯将故障信息直观的显示在屏幕上,便于人们对跑偏故障位置快捷定位查询,提高故障处理效率.关键词:S7200PLC;皮带运输机;跑偏定位;......
硼在奥氏体晶界的两种偏聚形式褚幼义,贺信莱,唐立,徐庭栋,柯俊摘 要:用PTA方法研究了Fe-30％Ni合金中硼在晶界的偏聚行为.实验表明在550-1200℃保温后用不同方式冷却的试样中存在平衡与非平衡两类硼偏聚,它们各自的形成机制不同,试验条件对它们的影响不同.平衡偏聚在保温时形成,在低温区淬火时起主要作用.在高温加热后,用通常冷却速度淬火时,晶界偏聚主要来源于冷却过程中产生的非平衡偏聚,实际瘁火试样中观察到的硼偏聚是这两类偏聚的叠加.试验指出,Fe-30％Ni合金中偏聚方式有一个转折温度区,这温度受冷却速度影响,在通常冷却速度下,这个转折温度在650~750℃之间.关键词:硼;偏聚;晶界;......
含铌高温合金液相中铌偏聚行为董建新,张麦仓,曾燕屏摘 要:利用热力学相计算方法并结合相应的Ni基数据库对含Nb高温合金液相中Nb偏 析规律进行系统的计算分析,计算结果与文献报道的测试结果相符性较好.计算结果表明, 液相中Nb偏聚度和最大偏聚量随合金中Nb含量的增加并非单调的增加,而是先增加到一 定值后再趋于下降或不变.Nb偏聚度与液固相间的温度差却有单调增加的关系,在此规律的 理论指导下,提出了减小Nb偏析的合金设计思路并进行了对比分析.关键词:高温合金;GH4169;GH706;热力学计算;偏析;......
