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单一与非单一鲁棒控制器的设计沈艳霞,刘志康,纪志成摘 要:针对普通二次Lyapunov函数方法判定T-S模糊系统稳定性存在的保守性和难度,利用T-S系统的模糊前提规则和隶属度函数分别构造分段二次Lyapunov函数和模糊Lyapunov函数,且通过将模糊Lyapunov函数引入到分段二次Lyapunov函数所得到的分段模糊区域中定义了分段模糊Lyapunov函数;研究一类T-S模糊系统的鲁棒控制问题,以线性矩阵不等式的形式给出了单一与非单一鲁棒控制器的参数化设计方法.仿真结果表明,非线性系统在非单一鲁棒控制器作用下能够获得比单一鲁棒控制器更好的控制性能.关键词:模糊系统;并行分配补偿;线性矩阵不等式;鲁棒控制器;......
区间不连续动力系统的鲁棒稳定性 孙继涛1 (1.同济大学,应用数学系,上海,200092) 摘要:对区间不连续动力系统的鲁棒稳定性进行了研究.引进了区间不连续动力系统鲁棒稳定和区间矩阵稳定的定义,用定性分析方法给出了区间不连续动力系统及区间不连续大系统鲁棒稳定和区间矩阵及具分解的区间矩阵稳定的判据.并给出了数值例子说明结论的有效性.参27. 关键词:不连续; 动力系统; 区间矩阵; 稳定性; 鲁棒性; [全文内容正在添加中] ......
时变时滞不确定系统的鲁棒控制史桂刚,廖福成摘 要:基于鲁棒二次稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法,研究了具有时变状态时滞的不确定系统的鲁棒H∞控制问题,给出了对所有允许不确定性,被控对象满足H∞范数界γ约束下鲁棒二次稳定的一个充分条件.通过求解一个线性矩阵不等式,即可获得H∞状态反馈控制器.关键词:时滞系统;鲁棒H∞控制;鲁棒二次稳定;线性矩阵不等式;......
概率鲁棒LQ优化设计岳红,蒋慰孙,顾幸生摘 要:在概率描述框架下,针对含有参数摄动的线性多变量系统,提出一种新的鲁棒LQ优化设计方法.通过对系统的不同参数摄动状态进行概率加权综合二次型指标寻优,实现了整个参数域的一体化设计.仿真结果表明,与常用的标称法和极小极大化法相比,该方法能更好地折衷鲁棒稳定性和鲁棒性能.关键词:鲁棒控制;软边界;概率加权;性能折衷;LQ优化;......
一类不确定系统的最优鲁棒控制王建国,曹广益,朱新坚摘 要:运用最优方法探讨了一类模型不确定系统的鲁棒控制问题.定义了一个实际敏感度和标称敏感度之间的加权敏感度误差,并通过调整标称控制器最小化加权敏感度误差在整个频段上的方差,从而为一类不确定系统提供了一种最优的鲁棒控制器设计方法,可使系统性能对模型误差具有良好的鲁棒性.针对控制工程领域典型的一阶时滞系统进行仿真研究,其结果说明了该方法的有效性.关键词:最优鲁棒控制;模型不确定性;谱分解;......
挠性系统的鲁棒控制设计王广雄,张静,朱井泉摘 要:提出一种新的鲁棒设计思想 :将挠性模态部分的 Nyquist图线安排到右半平面.由于综合运用了频域分析,极点配置,正实性引理,线性矩阵不等式等概念和算法 ,使得这种鲁棒控制设计得以实现 ,且简单直观.通过两个算例说明了该设计方法的有效性关键词:挠性系统;鲁棒控制;正实性;线性矩阵不等式;......
多机器人系统的鲁棒一致性算法姜玉莲1,2,刘建昌1,谭树彬1,王申全31. 东北大学信息科学与工程学院2. 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室3. 长春工业大学电气与电子工程学院摘 要:针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.关键词:机器人;H∞鲁棒控制;微分对策;多智能体;一致性;......
具有非线性扰动多时滞系统鲁棒稳定性分析与分散鲁棒控制关新平,罗小元,段广仁燕山大学电气工程学院!河北秦皇岛066004哈尔滨工业大学控制工程系!黑龙江哈尔滨150001摘 要:研究一类非线性参数扰动满足范数有界条件时多重时滞系统的鲁棒稳定性及其分散鲁棒控制.首先利用 L yapunov函数方法分析系统的鲁棒稳定性 ,获得一种新的稳定性条件 ,然后利用标量L yapunov方程方法讨论系统指数稳定的条件.通过对系统采取分散反馈控制 ,进一步得到系统可鲁棒镇定和可指数镇定的条件.关键词:时滞系统;鲁棒稳定性;指数稳定性;分散反馈控制;......
基于神经网络的时间序列鲁棒预测何丕廉,侯越先,常虹,孙学军摘 要:为了实现神经网络预测模型的鲁棒预测 ,提出一种基于非线性偏自相关的一般化预测模型辨识方法.该方法通过考察待预测时间序列的当前序列值对各阶历史序列值的不可约自依赖 ,确定神经网络这类非线性自回归模型的自回归阶数.实验表明 ,该方法可有效地提高神经网络预测模型的鲁棒预测能力.关键词:鲁棒预测;模型辨识;非线性偏自相关;神经网络;......
挖掘机器人模糊鲁棒控制的研究刘杰1,林剑峰2,马晓波2,刘阔21. 东北大学机械工程与自动化学院2. 沈阳机床(集团)有限责任公司设计研究院摘 要:为了实现挖掘机器人的轨迹跟踪控制,建立了挖掘机器人工作装置的四自由度拉格朗日动力学模型,设计了一个鲁棒控制器.控制律包括等效控制和辅助控制.等效控制保证闭环系统的控制输入基于期望的动力学模型,辅助控制保证动力学建模误差和不确定性存在时控制系统的鲁棒性以及跟踪误差趋于零.为了削弱控制输入的高频振荡,模糊控制被应用.将所设计的模糊鲁棒控制器用于仿真试验,给出了其轨迹跟踪效果及控制输入.关键词:挖掘机器人;动力学模型;模糊鲁棒控制;轨迹跟踪;......
