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沿全局最优路径滚动避障的车间机器人导航研究谭焓武汉软件工程职业学院摘 要:为了减少机器人在车间工作时的路径长度,提高行驶安全性,提出了全局规划和局部滚动避障相结合的机器人导航方法.对车间静态环境进行全局路径规划,在传统蚁群算法基础上,在转移概率中引入节点被访问次数作为新启发因子,同时引进随机选择策略和"回退-惩罚"策略,从而提出了基于改进蚁群算法的全局路径规划方法.对车间动态环境进行局部滚动预测避障,分确定和不确定运动提出了碰撞预测和碰撞避免策略,实现了沿全局最优路径滚动避障行驶.经仿真验证,改进蚁群算法规划出的路径比传统方法缩短了42.3%;在车间动态环境下,机器人使用滚动预测避障策略可以沿着最优路径安全到达目标点,实现了机器人在车间动态环境下安全导航.关键词:车间动态环境;机器人导航......
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高温后花岗岩断裂特性的加载速率效应研究尹乾,靖洪文,苏海健,朱谭谭中国矿业大学深部岩土力学与地下工程国家重点实验室摘 要:为考察温度和加载速率对花岗岩断裂特性的影响规律,对25800℃之间5种温度水平高温后的中心直裂纹花岗岩巴西圆盘试样分别进行了5种加载速率下的室内劈裂试验.结果表明:圆盘的荷载-位移曲线呈现典型的脆性特征,但随温度的升高,脆性特征逐渐弱化,与加载速率相比,温度对曲线的发展趋势影响较大;随温度的升高,花岗岩断裂韧度逐渐减小且在400℃时发生突变;不同温度条件下断裂韧度随加载速率的增大逐渐增加,但增加幅度逐渐减小最终趋于平缓,具有明显的加载速率效应,提出了相应的经验公式KIC=A+B/(v+C),其中随温度的升高,参数A逐渐降低,参数B波动较小,而参数C逐渐增大,同时获得了花岗岩材料断裂......
含预制椭圆形孔洞砂岩强度及破坏特征试验研究杜明瑞,靖洪文,苏海健,朱谭谭中国矿业大学深部岩土力学与地下工程国家重点实验室摘 要:通过对含预制椭圆形孔洞板状砂岩试样进行单轴压缩试验,研究了椭圆长轴与短轴之比k及石膏充填作用对岩样强度和破坏特征的影响规律.研究表明,含孔洞岩样的强度和变形参数相对于完整试样均有不同程度的降低,而石膏充填后试样的峰值强度和弹性模量均有所提高,但峰值应变无明显变化规律;无论充填与否,试样峰值强度均随着k值的增加均呈指数形式降低;充填作用对岩样宏观破坏模式无明显影响,岩样最终均以剪切破坏为主,主破裂面沿对角线分布;相对于无充填的岩样,石膏充填后的岩样破坏时宏观裂隙数目增多,破坏程度加剧.关键词:岩石力学;椭圆形孔洞;充填作用;力学参数;破坏模式;......
锰矿石,焊药中锰铁铝磷的测定刘雪美,谭砂砾山东省淄博市新材料研究所摘 要:<正> 锰,铁,铝,磷在矿石和金属中的分别测定已有大量报道.本文将前人的单项测定,通过试验,加以关键词:......
基于神经元网络的控制系统故障诊断谭民,疏松桂中国科学院自动化研究所摘 要:本文介绍了神经元网络在控制系统故障诊断中的应用,讨论了神经元网络用于控制系统故障的离线诊断与在线诊断.关键词:......
单轴压缩下充填正交裂隙花岗岩强度及裂纹扩展演化尹乾1,靖洪文1,苏海健1,张科2,朱谭谭11. 中国矿业大学深部岩土力学与地下工程国家重点实验室2. 中南大学资源与安全工程学院摘 要:为研究充填材料类型对裂隙岩石力学特性及裂纹扩展演化的影响特征,对含充填正交裂隙花岗岩板状试样进行单轴压缩试验.结果表明:与单裂隙试样相比,含充填正交裂隙试样峰值强度和弹性模量明显劣化,劣化幅度分别为17.45%39.19%和9.64%27.42%.随充填材料强度的增加,充填试样峰值强度和弹性模量均逐渐增大.充填类型对试样次生裂纹的起裂形式影响显著,充填材料强度较低时,试样首先在充填物与次裂隙的交界面发生"脱黏"现象,然后由次裂隙外侧尖端开始起裂,而充填材料强度较高时可抑制次裂隙尖端裂纹萌生,试样初始破坏表现为主裂隙尖端的......
非串行生产线的建模,分析及设计疏松桂,谭民中国科学院自动化研究所摘 要:本文利用等效工作站理论和工件流平衡原理,推导出非串行离散事件生产线可以等价于串联系统,并归结为装配和拆卸两条定理,解决了系统的建模,分析与设计问题.关键词:离散事件动态系统;计算机集成制造系统;装配生产线;拆卸生产线;......
