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电力铁塔攀爬机器人位姿综合误差分析周晓莲1,陆小龙1,赵世平1,曹志华21. 四川大学制造科学与工程学院2. 一汽大众汽车有限公司成都分公司摘 要:针对实验室现有电力铁塔攀爬机器人,分析了影响其位姿精度的主要因素,充分考虑了机器人的基本误差(静态误差和动态误差)以及机器人移动基座偏角误差,建立了机器人的位姿误差分析模型.并依据所建立的机器人误差模型,在MATLAB中进行了分析计算,得到由静态误差,基座偏角误差和动态误差所引起的机器人末端位姿误差,并对多种因素所引起的机器人末端位姿误差进行综合得到机器人的综合位姿误差,这为机器人误差补偿提供了理论依据.关键词:攀爬机器人;位姿误差;电力铁塔;......
多挡位机械变速机构的实现方法姜校林湖南山河智能机械股份有限公司摘 要:多挡位的机械式自动变速机构,是由串联在一起的若干(n)个单级机械式变速机构构成的,挡位数的实现方法有两种:顺序变速和混序变速.前者是将各单级变速机构依次按顺序逐一自动变速完成的,实现的总挡位数为 n+1;后者则是将各单级变速机构进行交叉(混序)自动变速完成的,实现的总挡位数为2n.与液力变矩器相比,多挡位机械变速机构的优点是具有较高的传动效率和较大的启动变矩系数.关键词:变速机构;自动变矩;多挡位;机械传动;......
形位误差数据采集与数据处理系统胡新生,刘平,张玉摘 要:在分析回转类零件采样特点的基础上,给出了圆度,圆柱度,轴线直线度及同轴度等形位误差的数学模型．介绍了微机控制下的形位误差数据采集与数据处理系统的功能,组成及软件设计方法．该系统的研制对丰富三坐标测量机形位误差测量软件具有重要参考价值,并为实现形位误差在线测量打下了基础．该系统已成功地应用于ＸＷＹ－Ⅰ型形位误差测量仪中关键词:形位误差;测量系统;数据采集;数据处理;......
冷加工变形对IF钢位错密度的影响吉静1,吴益文1,2,徐凌云1,王彪1,朱子恒2,汪宏斌21. 上海出入境检验检疫局2. 上海大学摘 要:研究了冷加工变形对IF钢位错密度的影响.结果表明:IF钢经冷加工变形后,晶体内产生大量位错,随着变形量逐渐增高,位错密度增大,位错开始相互缠结在一起,当变形量达到20%以上时,晶体内出现纤维组织,并进一步转变成胞状亚晶粒.在一定变形量范围内,平均位错密度ρ与变形量A符合线性关系:ρ=2.205 17×1014+1.049 5×1016 A.关键词:IF钢;冷加工;位错密度;变形量;......
基于VB,Pro/E的渐开线变位齿轮的设计孙进平,徐芳摘 要:这里针对计算渐开线直齿圆柱齿轮的各几何尺寸,用VisualBasic设计了一个程序软件,该软件对标准齿轮和变位齿轮均适用,可以迅速,准确地计算出结果,大大减少了手工劳动,提高了工作效率.特别是在变位齿轮啮合角的计算中,起到了重要作用.并以一对无侧隙啮合的渐开线变位齿轮为例进行说明.然后在Pro/E2001下实现渐开线变位齿轮的精确造型,以及在此环境下的动态仿真设计.关键词:Visual Basic;Pro/E;渐开线变位齿轮;造型;动态仿真;......
间位基团对二取代二苯乙烯还原电位的影响曹朝暾1,2,3,朱倩11. 湖南科技大学化学化工学院2. 湖南科技大学理论有机化学与功能分子教育部重点实验室3. 湖南科技大学分子构效关系湖南省普通高等学校重点实验室摘 要:合成了41个模型化合物,3,4’-二取代二苯乙烯(m-XSBY-p),经1H NMR和13C NMR进行分子结构表征.测得这些模型化合物在无水乙腈中还原电位ERed,采用取代基X,Y的Hammett电子效应常数和激发态取代基常数,对测定的ERed进行定量相关分析,得到定量方程的标准偏差只有0.063 V,落在实验误差范围内.结果表明,模型化合物的ERed受到Hammett电子效应常数和激发态取代基常数的共同影响;相比对位取代基团Y,间位取代基X的电子效应对ERed有重要影响,吸电子效应它使......
<100>P型4英寸无位错锗单晶的研制高欢欢,黎建明,冯德伸,王霈文,李葳北京有色金属研究总院有研光电新材料有限责任公司摘 要:从4英寸无位错锗单晶的生长温度梯度条件出发,设计开发了直拉法生长4英寸无位错锗单晶的双加热器热场系统;并对其热场进行了一系列的数值模拟研究,获得了4英寸无位错锗单晶的温度分布,轴向和径向的温度梯度分布以及热应力的分布结果:双加热器热场系统生长的锗单晶中轴向温度梯度在0.10.6 K·cm-1范围内,径向温度梯度为0.020.26 K·cm-1;锗单晶中局部区域的热应力值超过了锗单晶的临界切应力1 MPa,其他区域的热应力小于临界切应力.实验将双加热器热场系统中生长的无位错锗单晶,按要求切取测试片后进行位错腐蚀测量研究,获得测试片的位错密度和锗晶体的位错纵向分布.论......
Al－Li合金淬火组织中的蜷线位错丁桦,张彩碚,崔建忠摘 要:用透射电镜观察了Ａｌ－Ｌｉ合金淬火组织的位错形态,对已提出的蜷线位错的形成机制进行了评述,并对所研究Ａｌ－Ｌｉ合金中蜷线位错的形成进行了分析．研究结果表明,Ａｌ－Ｌｉ合金中的蜷线位错主要是由受钉扎的位错和弯曲的位错在过饱和空位的作用下攀移形成的．关键词:Al－Li合金;蜷线位错;......
TeO2晶体位错腐蚀形貌与晶体对称性 闵嘉华1,方雅珂1,桑文斌1 (1.上海大学材料学院电子信息材料系,上海,201800) 摘要:用化学腐蚀的方法研究TeO2晶体(110)面和(001)面位错蚀坑的形貌,结合晶面极图,并运用对称群理论进行分析论证,理论分析与实验结果相一致.实验结果同时显示,TeO2晶体位错腐蚀坑面由{110}面族构成,即{110}面族是晶体的习性面. 关键词:TeO2晶体; 腐蚀; 位错; 对称性; [全文内容正在添加中] ......
裂纹尖端塑性区和无位错区的微观模拟 姜忠军1,钱才富1,崔文勇1,段成红1,陈平1 (1.北京化工大学过程装备与控制工程系,北京,100029) 摘要:用细观断裂力学研究了刃型位错从Ⅰ型,Ⅱ型及Ⅰ+Ⅱ复合型裂纹尖端沿多个滑移面的发射以及裂纹周围无位错区和塑性区的形状和大小.结果表明,Ⅱ型裂纹塑性区形状和宏观断裂力学算出的塑性区形状有所不同,而Ⅰ型裂纹塑性区形状则类似;当外载荷相同时,Ⅱ型裂纹的塑性区比Ⅰ型裂纹的塑性区要大得多;复合型裂纹的塑性区形状和大小更接近Ⅱ型裂纹.各种裂纹尖端周围均存在无位错区,其形状与相应的塑性区相似. 关键词:位错发射; 裂纹; 塑性区; [全文内容正在添加中] ......
