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虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析曹冲振,王凤芹,张吉亮,李玉善,赵春雨山东科技大学机械电子工程学院摘 要:越障能力对移动机器人的应用至关重要.提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力.分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的.关键词:移动机器人;虾形;尾部;垂直障碍;越障性能;......
深海采矿机行星轮式行走机构越障行为冯雅丽,马佳珍,张文明,张杰,杨泉北京科技大学土木与环境工程学院摘 要:为了适应深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂地形多变底质,提出了深海采矿行星轮式行走机构.利用虚功原理建立了行星轮式行走机构越障动力学模型,分析了越障高度的影响因素,按1∶2.25传动比确定行星轮系结构尺寸,利用ADAMS进行双边越障性能分析(垂直障碍高度900mm).行星轮系的结构尺寸,车体质心位置及附着系数对越障高度影响较大;各轮系越障时出现驱动力矩,速度和正压力急增的现象,前轮系的前轮越上障碍后,各参数值趋于平稳,后轮越障时又出现瞬时脉动,但脉动较小,后轮系也有相同的变化趋势,各轮的阻力矩和输出功率与正压力变化趋势相同.行星轮式行走机构可根据地变化在定轴轮系和行星轮系间演变,具有较好的自主越障性......
基于SolidWorks的巡线机器人机械本体设计及越障运动仿真余晓鑫1,田联房1,王孝洪1,毛宗源1,贾宇辉21. 华南理工大学自动化学院2. 广州日滨科技发展有限公司摘 要:巡线机器人对高压架空输电线路的检测与修复是一种安全,可靠,高效的检测方式.机器的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一.首先介绍了巡线机器人机械本体设计要求和关键技术,然后详细描述了基于SolidWorks软件平台设计的一种带有轮式爬行驱动及夹紧置,过障碍物时可仿人攀援的多关节新型巡线机器人.最后,针对这款机器人运用SolidWorks COSMOS Motion动力学插件进行运动仿真,通过跨越高压电力线的常见障碍物来验证该设计方案的可行性.关键词:巡线机器人;SolidWorks;运动仿真;越障;......
基于ADAMS的煤矿井下搜救机器人越障性能分析邓乐,赵莉莉,谢国周,齐博河南理工大学机械与动力工程学院摘 要:针对复杂的煤矿井下环境对搜救机器人越障性能和转向灵活性的要求,提出了一种具有前摆臂的履带机器人.为了检验设计方案的有效性,对机器人爬坡,跨越凸台和转向进行分析,并用ADAMS进行仿真.仿真结果验证了机器人的越障,转向性能以及分析结论的正确性.关键词:煤矿井下搜救机器人;越障;转向;运动仿真;......
煤层气井越流补给的判识方法张双斌1,2,苏现波1,郭红玉11. 河南理工大学能源科学与工程学院2. 晋城职业技术学院矿业工程系摘 要:排水降压是煤层气开发的技术依据,及时判别煤层气井是否存在越流补给,将关乎到排采工作制度的制定和产气量预测.通过煤层气井不同排采阶段的实际产水量与理论值的比较,并结合套压,井底流压,动液面和产气量的变化特征,能够快速判识越流补给.若煤层气井实际产水量明显高于理论值,且开始产气时动液面上升后不再下降,产气量和套压保持在较低水平,则认为该井存在越流补给.在此基础上,根据动液面,套压和产气量特征划分越流补给井类型,确定合理的后续排采制度.通过分析沁水盆地煤层气井的排采数据,验证了越流补给井及类型的快速识别方法.关键词:煤层气;排采;压降漏斗;越流补给;......
履带喷雾车软路面越障性能分析沈仙法,王海巧三江学院机械工程学院摘 要:针对履带喷雾车软路面上越障能力差的特点,理论分析了喷雾车在平地和坡道上的跨越壕沟和攀越垂直壁的性能,并采用多体动力学软件Recur Dyn在粘土软地面条件下对履带喷雾车的越障性能进行了仿真验证,从而证明了理论分析结果的合理性,同时分析了重心位置和行驶速度对车辆攀越垂直壁能力的影响,结果认为喷雾车的重心位置沿纵向前后偏移0.1m对其攀越垂直壁能力的影响最小,喷雾车以车速1.0km/h攀越垂直壁时,行驶稳定性最好.研究结果为进一步改善履带喷雾车的越障性能提供了设计依据.关键词:履带喷雾车;软路面;越障;RecurDyn;......
跨越式巡检机器人的自主越障方法研究张义杰1,吴功平1,2,肖华1,2,彭向阳31. 武汉大学动力与机械学院3. 广东电网电力科学研究院摘 要:分析了跨越式巡线机器人跨越通过悬垂线夹等障碍物的动作序列,指出限制其自主性的关键动作.在该动作过程中提出了一种越障简化模型,并利用该模型计算出越障过程中障碍物与机械臂之间的实时距离.然后制定出始终保持安全距离的自主跨越越障控制方案,并且分析在控制过程中机械臂上脆弱部件的受力,将其作为不同控制参数选取下的评判依据.最后选择不同的控制参数,分别在模拟高压输电线路上进行实验,并且对比分析其受力和消耗时间.关键词:输电线路;巡检机器人;自主越障;控制方法;......
新型多功能越障机器人设计与功能仿真陶俊杰,臧红彬,蔡勇西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室摘 要:设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子直径1.5倍垂直高度障碍的机器人.该机器人采用六个独立驱动轮控制.车身上采用四个Mecanum驱动轮矩形布置,使越障机器人具有平面内的全方位移动功能.前,后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态,减少轮子滑动摩擦.运用MATLAB软件对其前轮子中心坐标编程,找出其运动轨迹,并优化越障四连杆设计尺寸大小.最后对整个机器人系统在平面内的直行,横行,原地转弯,爬楼梯以及起伏路面运动等功能进行了虚拟样机系统仿真验证.仿真结果表明:该越障机器人机构设计合理,具有全方位移动和越障功能强的特点.关键......
一类解决GSM越区切换的混合优化算法朱飞1,管维伟2,赵虎1,21. 海军蚌埠士官学校2. 海军指挥学院摘 要:移动通信设备对无线通信系统的要求是简化切换过程,缩短切换时间,减少切换次数,提高切换成功率.针对这些要求,给出了全球移动通信系统(GSM)路径损耗模型,并分析了信道切换对GSM通信网络的影响.提出了基于规则确定越区切换小区,相邻小区列表的简化和目标小区信道提前激活的混合优化算法.通过数据仿真实验,可以看出越区切换的时间延时得到有效降低,缩短了切换时间,证明了所提算法的有效性.关键词:全球移动通信系统;越区切换;路径损耗;混合优化;......
越野汽车垂直越障性能与车辆结构参数关系分析蒋建发江苏大学汽车与交通工程学院摘 要:提出了一种4×4越野汽车最佳越台能力的分析方法.根据越野汽车垂直越台的物理模型,针对4×4越野汽车前,后轮越台性能进行理论分析,建立了越台能力(hw/D)与车辆结构参数之间的关系,并且将关系式无量纲处理;寻找影响越台能力各结构参数的变化规律,可视化处理垂直越台能力与各参数之间的关系,利用等值线图分析整车垂直越台能力,对车辆参数设计具有重要参考意义;运用正交试验分析方法计算分析了越台性能随各车辆结构参数变化规律,找出其结构参数的主次影响因素.关键词:越台能力;越野汽车;正交试验;......
