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几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析符世琛,李一鸣,成龙,宗凯,张敏骏,陶云飞,吴淼中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院摘 要:为实现综掘工作面悬臂式掘进机位姿无人化,高精度检测,提出了一种基于超宽带测距技术的掘进机位姿检测系统,推导了基于该系统的掘进机定位坐标及机身姿态角计算方法,通过Matlab仿真分析了基站布局间距,角度对定位精度的影响及机身定位点间距对姿态角检测精度的影响.仿真结果表明:随着基站至掘进机机身定位点的测量距离增大,系统定位精度降低;基站布局间距越大,系统定位精度越高;基站布局角度在yoz平面呈60°时系统定位精度优于基站布局角度呈0°及90°时;基站至掘进机机身定位点的测量距离对姿态角检测精度没有显著影响;机身定位点间距越小,系统姿态角检测精度越高.关键词:煤炭......
真空度对MBE GaAs光阴极激活结果的影响 牛军1,陈怀林1,常本康1 (1.南京理工大学,电子工程与光电技术学院,江苏,南京,210094) 摘要:采用分子束外延(MBE)技术生长的GaAs光阴极材料,按照常规方法进行高-低温两步激活时,总是出现低温灵敏度比高温低的反常现象.研究中,当激活时的系统真空度从1×10~(-7)Pa提升到1×10~(-8)Pa时,发现结果能够重新出现低温灵敏度比高温灵敏度高30%的预期规律.此外,在系统真空度为10~(-7)Pa条件下,由于变掺杂材料的表面掺杂浓度较低,其出现光电流时的首次进Cs时间也较均匀掺杂材料长,而在真空度为约10~(-9)Pa条件下,这一情况也不再明显.初步分析造成该现象的原因,是与MBE材料的掺杂元素及其低温处理特性对真空度比较敏感有关.MBE阴极激活结果受系统真空度条件影响较大,因此对MBE变掺杂光阴极的制备工艺应随系统真......
测控技术,可以实现对RH工艺的过程优化和终点控制.本文介绍了安钢第二炼轧厂RH工艺中采用的质谱炉气分析系统的组成,安装布局,分析性能和现场的工作模式等,并采用吹氧脱碳处理工艺,不吹氧脱碳处理工艺和脱气处理工艺对炉气分析系统进行测试.结果表明:该系统能够实时,连续和准确地反映处理过程中各成分随时间的变化,60米采样距离时系统总滞后时间小于40s,炉气成分变化过程同处理工艺完全吻合.可预见采用炉气分析技术,能为RH精炼工艺的终点控制及工艺的实时调整提供判据,从而缩短RH冶炼时间,提升冶炼品质.关键词:RH精炼工艺;质谱炉气分析系统;过程优化;终点控制;......
掘进自动截割成形控制系统动态特性分析田劼,王红尧,吴淼中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院摘 要:提出了基于传递函数模型的掘进自动截割成形控制系统动态特性分析方法,阐述了系统组成及主体结构,得出了系统中每一个基本元件组成环节的传递函数模型.对掘进机截割头水平运动时系统的动态特性进行了仿真实验,结果表明,系统传递函数是由比例,积分和二阶振荡环节组成的开环传递函数,为Ⅰ型系统;设计可调增益Kp=14时,系统输出响应效果较好,无超调,曲线平滑,且上升时间较短,为0.428s,调节时间为0.797s;系统不存在零点,其特征根都在S平面左半平面,具有正的幅值裕量和相位裕量,稳定性较好.对系统进行了现场试验,结果表明截割头垂直截割误差小于40mm,巷道截割断面单边定位精度小于50mm,巷道截割断面重复精度小于......
控制分别应用于D-STATCOM系统的电流内环和电压外环控制.研究结果表明:该控制策略使系统的无功电流和有功电流都具有很好的动态和稳态响应,在3 ms内即可达到稳态,且稳态时电流误差为0 A;在无功负荷突加时系统时响应速度快,所需时间大约为3个工频信号周期;该控制策略性能优良,结构简单,容易实现,满足D-STATCOM电压补偿的要求. 关键词:配电静止同步补偿器(D-STATCOM);电能质量...-STATCOM系统结构如图2 所示. 图2 D-STATCOM系统结构 Fig.2 Structure of D-STATCOM 从式(2)和图2可以看出:D-STATCOM系统中d和q轴电流不独立,存在交叉耦合现象,即D-STATCOM逆变器输出电压的d和q分量的变化会同时影响到逆变器输出电流d和q分量的变化.因此,D-STATCOM(被控对象......
,通过指数函数拟合势能演化曲线得到了平衡和诱导期以及整体反应时间和热解活化能Ea(88.65 k J·mol-1).结果表明,晶胞中的ANPy O分子几乎完全分解时系统的势能开始显著衰减,但是在不同的温度表现出不同的反应机理.在低温(1500 K≤T≤2000 K)下ANPy O热解的初始反应为-NH2上H转移至ortho-NO2生成H2O和NO分子;在高温(2500 K≤T≤3500 K)下热解的主要初始反应为C-NO2键的断裂和C-NO2→C-ONO重排布断裂产生NO2和NO.有限时间步长的产物识别分析结果表明,ANPy O热解的主要产物为H2O,N2,NO2,NO,CO2,CO,OH以及HONO.氧化性中间产物NO2,NO,OH以及HONO与NH2,H再次反应,产生系统最稳定的产物H2O和N2,从而使其分布显示出剧烈的波动特征.环上基团相互反应或直接脱落后主环间C-C和C-N才发生断......
统;将弹性支承块式无碴轨道模拟为具有24个自由度的轨段单元的集合;基于弹性系统动力学总势能不变值原理及形成系统矩阵的"对号入座"法则,建立此系统竖向振动矩阵方程,并采用Wilson-θ数值积分法求解,计算速度为200 km/h时此系统竖向动力响应,研究轨道刚度对此系统竖向振动响应的影响规律.研究结果表明:钢轨竖向位移最大为1.125 mm,支承块竖向位移最大值为0.522 mm,并且计算波形图可以...评价列车-轨道系统的动力学性能.为了研究高速列车-弹性支承块式无碴轨道系统的动力学性能,本文作者将列车与轨道视为一个整体系统,提出高速列车-弹性支承块式无碴轨道系统竖向振动分析方法,计算此系统竖向振动响应,同时,还对轨道刚度对此系统竖向振动响应的影响规律进行分析. 1 分析方法 1.1 高速列车竖向振动分析模型 本文以"中华之星"高速列车(编组为1动+4拖)为例,将其......
-无碴轨道时变系统竖向振动矩阵方程,采用Wilson-θ法求解.分别采用传统的静力模型和横向有限条与板段单元动力分析模型,计算并比较钢轨与博格板的静,动态竖向位移最大值,得出车速为200 km/h时此系统竖向振动响应时程曲线.计算结果表明,钢轨与博格板的静,动态竖向位移最大值接近,计算值均在通常值范围内,说明所提出的新模型正确,可行. 关键词:高速铁路;无碴轨道;博格板式轨道;横向有限条;板段单...及板式三种无碴轨道结构的横向及竖向振动分析模型,其中板式轨道竖向振动分析模型与文献[9]中的模型类似.在此,本文作者针对博格板式无碴轨道结构特点,提出横向有限条与板段单元动力分析新模型.在此基础上,以高速列车中的中华之星(China-star)及无碴轨道类型中的博格板式轨道(B?gl slab track)为例,研究高速列车-无碴轨道时变系统竖向振动. 1 无碴轨道动力学模型及参数......
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TSMC闭环控制策略,将重复控制技术与PI控制相结合构成复合控制器,利用重复控制器对PI控制器输出的控制量进行修正,弥补PI控制器对交流谐波控制的不足.为了降低复合控制策略的复杂度,在分析TSMC空间矢量调制策略的基础上,提出由控制量直接获取开关占空比的简化算法.仿真结果表明,在输入电压不平衡畸变且输出负载不平衡情况下,采用复合控制器可以使TSMC输出电压总谐波畸变率小于1%,在负载突增时系统调节时间...馈环节,N为每周期对输出的采样次数,在闭环系统中,其起到的作用与积分环节相似,都是对误差的一种积累效应,只是重复信号发生器是对误差以周期为步长点对点的对应累加,而积分环节则是对误差进行连续时间的累积.当系统输出与指令有差别,重复信号发生器就不断累加,使控制量urc(z)周期性地增长.当误差为0时,控制器就停止动作,维持着现有的控制量,直到新的扰动出现.因此,若将N设为每个电压基波周期对输出电压的采......