基于双观测器并行结构的四旋翼无人机故障检测与重构
来源期刊：控制与决策2015年第7期
论文作者：宫勋 赵常均 王丽 白越
文章页码：1214 - 1218
关键词：驱动单元故障检测;降维观测器;双观测器并行;超螺旋算法;
摘 要：以四旋翼飞行器执行单元增益型故障的检测与重构为研究内容,设计基于滑模观测器的故障检测算法.针对飞行器姿态控制系统的驱动单元冗余特性,提出一种并行双降维观测器与超螺旋算法相结合的故障重构算法.对所提出的算法进行了理论分析,并通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.
宫勋，赵常均，王丽，白越
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
摘 要：以四旋翼飞行器执行单元增益型故障的检测与重构为研究内容,设计基于滑模观测器的故障检测算法.针对飞行器姿态控制系统的驱动单元冗余特性,提出一种并行双降维观测器与超螺旋算法相结合的故障重构算法.对所提出的算法进行了理论分析,并通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.
关键词：驱动单元故障检测;降维观测器;双观测器并行;超螺旋算法;
